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J-GLOBAL ID：202202283527753985   整理番号：22A1101923

分散駆動関節付き大型車の経路追従制御のためのスキッドステアリング法【JST・京大機械翻訳】

A Skid-Steering Method for Path-Following Control of Distributed-Drive Articulated Heavy Vehicles

著者 (4件)： Yang Fang (Postdoctoral Research Center of Agricultural Bank of China, Beijing, China) ,  Cao Xuanhao (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Xu Tao (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Ji Xuewu (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 10  ページ： 31538-31547  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分散駆動関節重車両(DAHV)は,別々のフロントと後部のセクションを持ち,ステアリングプロセスを達成するために複雑な油圧ステアリングシステムを必要とし,それはより良いステアリング特性を得て,経路追従制御を達成する際にかなりの課題を提起する。本論文では,DAHVの分散駆動特性を用いて,油圧ステアリング法(HSM)を駆動車輪を差動的に制御し,制御精度に従って車両ステアリング性能と経路を改善するシステムによって置換する,新しいスキッドステアリング法(SSM)を開発した。3つの主な貢献を行った。1)DAHVのステアリングプロセス中の唯一の電源である直接ヨーモーメントを有する新しいSSMを,従来のHSMを置き換えるために設計した。2)DAHVのステアリングプロセスを達成するために,1つの車両断面のヨーレート制御によるSSMのアイデアを最初に提案し,DAHVの別々の車両セクションによる多重制御パラメータを必要とする複雑な問題を解決した。3)層状制御方法は,制御システムのロバスト性を改良するために実行して,それは,制御装置の後の上部経路と二重スライディングモード制御技術と組み合わせたより低いスキッドステアリング制御装置で構成した。システムの安定性とロバスト性をLyapunovアプローチによって証明した。現場試験で検証した共シミュレーションモデルを用いて,提案した制御法の実現可能性と有効性を実証した。本研究の結果は,DAHVの知能を改善する新しい方法を提供する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安定性 ,  シミュレーションモデル ,  制御装置 ,  制御系 ,  操舵装置 ,  *大型車 ,  制御方式 ,  多重化 ,  現場試験 ,  油圧 ,  有効性 ,  ロバスト性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： ヨーレート ,  ヨーモーメント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： アンテナ  (ND06000M)

タイトルに関連する用語 (5件)： 関節 ,  大型車 ,  経路追従 ,  スキッド ,  ステアリング