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J-GLOBAL ID：202202283848898203   整理番号：22A0565275

機会制約付き運動プリミティブ経路計画のためのAND/OR探索技術【JST・京大機械翻訳】

AND/OR search techniques for chance constrained motion primitive path planning

著者 (2件)： Gutow Geordan (George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta GA 30332, USA) ,  Rogers Jonathan D. (Daniel Guggenheim School of Aerospace Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta GA 30332, USA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 149  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラメトリック不確実性の下での運動プリミティブ計画は,機会制約Markov決定プロセス(CCMDP)としてモデル化される。CCMDPsに対する単一質問解は,システムの状態行動空間を表すAnd/Orグラフを探索することによって得られる。リスク結合AO*(RAO*)アルゴリズムをこの問題のための解法として提案したが,それはANDノードの拡大を優先する機構を持たないので,運動プリミティブ離散化から生じるMDPsに不十分にスケールした。本論文は,運動プリミティブの特性を活用することによって迅速に計算できる状態行動対のための誘導発見的方法を記述する。その価値を用いて,より効率的な探索のためにANDノードを優先順位付けすることができた。探索は,制約と動力学における共有対称性のレバレッジによりさらに加速され,凸型ポリトープ制約をオフラインで強制するために必要なほとんどすべての計算を動かす。性能改善は,Dubins Carと非線形航空機モデルを含む経路計画問題によって実証された。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  対称性 ,  技術 ,  計画 ,  航空機 ,  運動 ,  発見的方法 ,  機構 ,  凸形 ,  *経路探索
準シソーラス用語： ポリトープ ,  離散化 ,  オフライン ,  *機会制約 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (9件)： 運動プリミティブ ,  軌道計画 ,  MDP ,  グラフ探索 ,  AND/Orグラフ ,  パラメトリック不確実性 ,  チャンスの制約 ,  衝突回避 ,  インフォームドサーチ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 機会制約 ,  運動 ,  経路計画 ,  探索