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J-GLOBAL ID：202202284253390251   整理番号：22A0232434

近傍界最適化に基づく下肢外骨格のモデル同定と適応制御【JST・京大機械翻訳】

Model identification and adaptive control of lower limb exoskeleton based on neighborhood field optimization

著者 (6件)： Chen Zhenlei (School of Aeronautics and Astronautics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, China) ,  Guo Qing (School of Aeronautics and Astronautics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, China) ,  Guo Qing (Aircraft Swarm Intelligent Sensing and Cooperative Control Key Laboratory of Sichuan Province, Chengdu, 611731, China) ,  Yan Yao (School of Aeronautics and Astronautics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, China) ,  Yan Yao (Aircraft Swarm Intelligent Sensing and Cooperative Control Key Laboratory of Sichuan Province, Chengdu, 611731, China) ,  Shi Yan (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University (BUAA), Beijing, China)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 81  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 下肢外骨格において,人間-ロボット協調運動の制御性能とシステム安定性は,いくつかのモデルパラメトリック不確実性によってしばしば妨げられる。この問題に取り組むために,近傍場最適化(NFO)を提案し,モデルベースコントローラ設計のための外骨格の未知モデルパラメータを同定した。励起軌道を,モデル同定精度を改善するために,運動制約を有するNFOアルゴリズムによって設計した。一方,Huber適応度関数を採用して,サンプルデータセットにおける擾乱点の影響を抑制した。次に,適応バックステッピング制御方式を構築して,同定誤差の存在下で人間ロボット訓練モードの動的追跡性能を改善した。Lyapunov技術とバックステッピング反復により,外骨格の全てのシステム状態誤差を結合し,有界同定パラメータ誤差の仮定に基づいてゼロ近傍に収束した。最後に,提案したスキームのモデル同定結果と比較追跡性能を,人間ロボット協同運動による2自由度(DOF)下肢外骨格の実験プラットフォームによって確かめた。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *最適化 ,  励起 ,  制御装置 ,  ロボット ,  可制御性 ,  制御方式 ,  *外骨格 ,  自由度 ,  *近傍場
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  モデルベース ,  バックステッピング ,  有界 ,  *モデル同定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 下肢外骨格 ,  モデル同定 ,  適応バックステッピングコントローラ ,  近傍場最適化 ,  Huber適合機能

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 近傍界 ,  最適化 ,  下肢 ,  外骨格 ,  モデル同定 ,  適応制御