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J-GLOBAL ID：202202284302586045   整理番号：22A2870880

高速ロボットハンドによる振り上げ動作を用いたインハンドマニピュレーション

著者 (3件)： 大坪隼人 (広島大) ,  妹尾拓 (北大) ,  石井抱 (広島大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.4F1-06  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究の目的は,把持姿勢の変更を高速化するための,慣性力を利用した持ち替え動作の実現。
・接触を維持したまま安定かつ高速な持ち替え動作として,高速ロボットハンドによる振り上げ動作を用いたインハンドマニピュレーションを提案。
・把持物体のリアルタイム角度検出により高速ロボットハンドの振り上げ動作を用いたインハンドマニピュレーションを実現し固定状態と回転状態の把持力の違いを計測で確認。

シソーラス用語： 高速度 ,  *ロボットハンド ,  動作 ,  操作 ,  *把持【操作】 ,  姿勢 ,  変化 ,  *慣性力 ,  維持管理 ,  角度 ,  検出 ,  固定 ,  力
準シソーラス用語： 高速 ,  *マニピュレーション ,  変更 ,  接触【行為】 ,  維持 ,  把持力

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 河村晃宏,田原健二,倉爪亮,長谷川勉:“多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御”, 日本ロボット学会誌, vol.30, no.1, pp.72-83, 2012.
• 田原健二,有本卓,吉田守夫:“柔軟 3 指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御”, 日本ロボット学会誌, vol.29, no.1, pp.88-98, 2011.
• 井上貴浩,松井俊樹,平井慎一:“視覚情報遅れを考慮した2指1自由度対ロボットハンドによる対向操り動作”, 計測自動制御学会論文集, vol.45, no.12, pp.678-687, 2009.
• 小俣透:“多指ハンドによる軸回転プリミティブ物体操作”, 日本ロボット学会誌, vol.14, no.6, pp.853-859, 1996.
• 長谷川泰久,間瀬健一郎,福田敏男:“進化プログラムを用いた多指ロボットハンドの操り動作の生成”, 日本機械学会論文集(C編), 66巻, 650号, pp.3373-3379, 2000.

タイトルに関連する用語 (1件)： ロボットハンド