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J-GLOBAL ID：202202284672611791   整理番号：22A1067780

組立作業の自動化に向けたロボットマニピュレーション技術の最前線 解説6 ソフトロボットハンドの技術動向と研究事例

著者 (1件)： 渡辺哲陽 (金沢大 フロンティア工学系)
資料名： 機械設計  (Machine Design)
巻： 66  号： 5  ページ： 28-34  発行年： 2022年04月01日 
JST資料番号： G0863A  ISSN： 0387-1045  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・大きな接触面積による安定したハンドリングおよび少ないアクチュエータ数での多様な動きが実現可能なソフトロボットハンドの典型的な構成法の紹介。
・腱駆動と接触駆動に大別される受動駆動,空気・流体圧駆動,電圧・温度等によって特徴的に変形する材料の活用,静電気やファンデルワールス力の制御等の凝着力の活用等のソフトロボットハンドの構成法。
・対象物体や環境へのなじみ特性および制御のしやすさ等に関する各構成法の特徴,温度変化を利用する場合のリアルタイム制御および凝着力そのものの制御の難しさという欠点。
・多品種ハンドグリップ用グリッパ,腱駆動・ジャミングハイブリッドハンド,摩擦可変機能を有するハンド等のソフトロボットハンド技術を活用したロボットハンド開発事例の紹介。

シソーラス用語： 組立 ,  自動化 ,  *ロボットハンド ,  事例研究 ,  駆動 ,  つかみ装置 ,  歪 ,  操作
準シソーラス用語： *ソフトロボットハンド ,  ロボットマニピュレーション ,  技術動向 ,  凝着力 ,  空気圧駆動 ,  研究事例 ,  受動駆動 ,  接触駆動 ,  摩擦可変機能 ,  流体圧駆動 ,  腱駆動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 組立作業 ,  自動化 ,  ロボット ,  マニピュレーション ,  ソフト ,  ロボットハンド ,  動向 ,  研究