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J-GLOBAL ID:202202286442830513   整理番号:22A0805279

無線ビーコンネットワークによるファジィ誘導自律看護ロボット【JST・京大機械翻訳】

Fuzzy Guided Autonomous Nursing Robot through Wireless Beacon Network
著者 (8件):
資料名:
巻: 81  号:ページ: 3297-3325  発行年: 2022年 
JST資料番号: W1102A  ISSN: 1380-7501  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: ドイツ (DEU)  言語: 英語 (EN)
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ロボットは今日最も新興技術の1つであり,複雑なロケット技術から農業における作物のモニタリングまでの様々な応用に使用されている。ロボットは,それらの経路に存在する障害物の検出と回避のための改善された視覚能力を備えているので,スマートな病院環境において例外的に有用であり,その結果,ロボットが外乱なしにタスクを遂行することを可能にする。自律Nursing Robotsの特殊事例では,主要課題は,患者への医薬品の配送のための効果的なロボット経路計画であり,患者の身体パラメータを測定し,医師の訪問スケジュール,彼/彼女の身体パラメータの詳細など,音声ベースモジュールにより,患者の身体パラメータを測定する。本論文では,すべての前述のタスクをサポートする完全自律型Nuring Robotのアプローチを提案した。本論文では,スマートな病院環境領域で動作できる新しい自律Nuringロボットシステムを提示した。システムの目的は,患者の部屋を特定し,患者への医薬品のデリバリーのためのロボット経路計画を実行し,各患者室での無線BLE(Bluetooth 低エネルギー)ビーコン受信機とBLEビーコン送信機を通して患者身体パラメータを測定することである。無線ビーコンが患者室に保たれていると仮定すると,ロボットはビーコン信号に従い,それぞれの部屋を特定し,患者への必要な薬剤を配送する。3つの超音波センサと1つのカメラから成る新しいファジィコントローラシステムを開発し,最適ロボット経路を検出し,安定と移動障害物とのロボット衝突を回避する。ファジィコントローラはロボットの近傍における障害物を効果的に検出して,それらを回避するための適切な決定を行う。ロボットのナビゲーションは,AOA(到着のAngle)法を用いてBLEタグモジュールに実装される。ロボットは,患者身体パラメータを測定し,これらのデータを個人クラウドモードで病院患者データベースシステムに更新するセンサを使用する。また,Google支援を用いて患者と相互作用する。ロボットシステムは,Matlab2018bを用いてラズベリーPiに実装した。システム性能は,Intel Core i5プロセッサによるPC上で評価し,一方,太陽電力を用いて,このシステムを電力化した。いくつかのセンサ,すなわちHC-SR04超音波センサ,Logitech HD720p画像センサ,温度センサ,および心拍数センサをカメラと共に用いて,提案システムをテストするためのデータセットを生成した。特に,このシステムを,インド,タミルナズ,Tirunelveliの民間病院の文脈で行われる運用に関して試験した。相関,二乗平均平方根誤差(RMSE),および平均絶対百分率誤差(MAPE)のようないくつかの性能計量を通して詳細な比較を行い,Dee et al.,HuhおよびSeo,Chinmayi et al.,Alli et al.,Xu,Ran et al.およびLee et al.実験システム検証は,ファジィコントローラが障害物検出と回避において非常に高い精度を達成し,方向決定を取るための非常に低い計算時間を有することを示した。さらに,実験結果は,ロボットシステムが,関連する研究で示された類似の目的の他のシステムと比較して,障害物の検出/回避において優れた精度を達成することを実証した。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
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分類 (1件):
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JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御 

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