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J-GLOBAL ID：202202286881021290   整理番号：22A0696294

キーポイント記述子のない高速ORB-SLAM【JST・京大機械翻訳】

Fast ORB-SLAM Without Keypoint Descriptors

著者 (7件)： Fu Qiang (National Engineering Laboratory for Robot Visual Perception and Control Technology, College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha, China) ,  Yu Hongshan (National Engineering Laboratory for Robot Visual Perception and Control Technology, College of Electrical and Information Engineering, Quanzhou Institute of Industrial Design and Machine Intelligence Innovation, Hunan University, Changsha, China) ,  Wang Xiaolong (School of Mathematics and Information Science, Shaanxi Normal University, Xi’an, China) ,  Yang Zhengeng (National Engineering Laboratory for Robot Visual Perception and Control Technology, College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha, China) ,  He Yong (National Engineering Laboratory for Robot Visual Perception and Control Technology, College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha, China) ,  Zhang Hong (Southern University of Science and Technology, Shenzhen, China) ,  Mian Ajmal (Department of Computer Science, The University of Western Australia, Perth, WA, Australia)
資料名： IEEE Transactions on Image Processing  (IEEE Transactions on Image Processing)
巻： 31  ページ： 1433-1446  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0364A  ISSN： 1057-7149  CODEN： IIPRE4  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚SLAMのための間接的方法は,環境変動に対するロバスト性のために人気を得ている。ORB-SLAM2(Mur-ArtalとTardo,2017)はこの領域におけるベンチマーク法であるが,フレームがキーフレームとして選択されない限り,再利用できないディスクリプタの計算には有意な時間を消費する。これらの問題を克服するために,著者らは,計算記述子なしで隣接フレーム間のキーポイントを追跡するので,軽量で効率的であるFastORB-SLAMを提示した。これを達成するために,2段階ディスクリプタ独立キーポイントマッチング法を,疎光フローに基づいて提案した。第一段階では,単純なが効果的な運動モデルを介して,初期キーポイント対応を予測し,次に,ピラミッドベースのスパースオプティカルフロートラッキングによる対応をロバストに確立する。第2段階では,運動平滑性とエピポーラ幾何学の制約を利用して,対応を精密化した。特に,この方法はキーフレームに対してのみ記述子を計算する。TUMとICL-NUIM RGB-Dデータセット上でFastORB-SLAMをテストし,その精度と効率を9つの既存のRGB-D SLAM法と比較した。定性的および定量的結果は,この方法が最先端の精度を達成し,ORB-SLAM2の約2倍であることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  *フレーム ,  追跡 ,  精度 ,  精密化 ,  角錐 ,  選点法 ,  ロバスト性 ,  オプティカルフロー ,  平滑度 ,  統制索引語
準シソーラス用語： 環境変化 ,  エピポーラ幾何 ,  キーフレーム ,  運動モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 記述子 ,  SLAM