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J-GLOBAL ID：202202287026029711   整理番号：22A0322782

水中プロペラ洗浄マニプレータの位置決め,軌道計画および制御【JST・京大機械翻訳】

Locating, trajectory planning and control of an underwater propeller cleaning manipulator

著者 (5件)： Long Jingchang (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, 316021, China) ,  Tian Yongqiang (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, 316021, China) ,  Chen Wei (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, 316021, China) ,  Leng Jianxing (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, 316021, China) ,  Wang Yihe (Ocean Academy, Zhejiang University, Zhoushan, 316021, China)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 243  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 航行の長い時間の後,船の船体とプロペラに関して海洋汚損が発生して,船体のより高い摩擦抵抗とプロペラのより低い影響出力に導いて,それはまた船体とプロペラを損傷した。現在,大きな面積と比較的規則的な表面を有する船殻の水中洗浄のためのロボットに関する広範囲な研究がある。しかし,複雑な空間表面を有するプロペラの水中洗浄のためのロボットは,まだ需要がある。この必要性により,水中マニピュレータによるプロペラの洗浄のための解決策を,本研究で提案した。プロペラの位置決め精度を改善するために,粗いレジストレーションと反復最密点微細登録を採用した。非支配ソーティング遺伝的アルゴリズム-IIを適用して,水中マニピュレータの特定の要求を満たす最適化軌道を得るために,Bスプラインジョイントの軌道を最適化した。最後に,スライディングモード制御を高軌道追跡のために採用した。位置決め,軌道計画,および制御の統合タスクをシミュレートした。シミュレーション結果は,上記の方式の有効性と提案した方式の実現可能性を実証した。本研究は,プロペラを洗浄するための水中マニピュレータの解析とシステム設計におけるさらなる研究のためのガイドラインとして役立つ。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  摩擦抵抗 ,  *計画 ,  システム設計 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  *プロペラ ,  船舶 ,  海洋 ,  航行 ,  *軌道 ,  船殻 ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： *軌道計画 ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： プロペラ ,  水中マニピュレータ ,  レジストレーション ,  軌道計画 ,  スライディングモード制御

分類 (5件)： 船舶性能  (QJ02010Q) ,  海洋開発用機器  (QE05010W) ,  造船,修理  (QJ06010S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中 ,  プロペラ ,  洗浄 ,  マニプレータ ,  軌道計画