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J-GLOBAL ID：202202287087916942   整理番号：22A1655462

動歩行小型4足ロボットの設計・制御

Design and control of a small quadruped walking robot

著者 (3件)： 大西裕也 (近畿大 大学院) ,  小谷内範穗 (近畿大) ,  友國伸保 (近畿大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.1E2-03  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・段差乗り越えおよび平地における高速移動が可能な4足動歩行ロボットの設計および制御について検討。
・タイミングベルト駆動の膝関節,制御に使用するサーボの胴体側集中配置および地面との接触点の制御が可能な球体脚先等のロボットの脚設計における特徴を説明。
・制御装置としてのRaspberry Pi4およびそのためのDynamixelサーボ制御基板であるRPi4Hatについて概説。
・タイミングベルト駆動の一脚とRaspberry Pi4にRPi4Hatを載せた状態およびロボット全体の質量を測定。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ロボットレッグ ,  運動制御 ,  運動 ,  *設計 ,  幅 ,  接地 ,  静力学 ,  膝関節 ,  電動機駆動 ,  駆動方式 ,  計測
準シソーラス用語： *タイミングベルト駆動方式 ,  *ロボット制御 ,  *ロボット設計 ,  脚移動 ,  *脚設計 ,  自重 ,  質量測定 ,  直接駆動 ,  *動歩行小型4足ロボット ,  歩幅

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 大西,小谷内, “動歩行小型4足歩行ロボットの設計・制御”2021 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,2P3-G03,2021
• 大西,小谷内,”動歩行小型足歩行ロボットの設計”, 2020 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,2P1-J12,2020.
• 株式会社ベストテクノロジー「Dynamixel XM430-W350-T」,http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=194.
• 株式会社ベストテクノロジーBTX030B Dynamixel AX-12, http://www.esttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX030B%20Dynamixel%20AX-12A#lfe6430a.
• Raspberry pi4 -秋月電子通商,https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-14839.

タイトルに関連する用語 (3件)： 動歩行 ,  4足ロボット ,  設計