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J-GLOBAL ID：202202288310401359   整理番号：22A1034451

差動操舵車輪型移動ロボットのロバスト制御【JST・京大機械翻訳】

Robust Control of a Differentially Steered Wheeled Mobile Robot

著者 (3件)： Zhang Yulin (Changsha Institute of Technology) ,  Hong Daehie (University of California, Davis) ,  Velinsky Steven A. (University of California, Davis)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE97  ページ： 475-480  発行年： 2022年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,差動操縦した車輪移動ロボット(WMR)の指数的に安定した追跡制御のためのロバスト制御アルゴリズムを示した。指数追跡特性は,車輪滑りと半径誤差のような運動学不確実性によって保証される。制御アルゴリズムは,高速道路保全と建設における応用のために特別に開発されたWMRで使用するために設計された。このような応用に対して,不確実性は,道路表面条件および遭遇する高負荷(慣性および工具力の両方)に起因する。しかし,開発中のシステムは,頑丈で正確な位置測定システム(Hong,et al.,1995)であることが証明されている2次元ケーブル拡張変換器を備えているので,開発したロバスト制御アルゴリズムは適切であり,良好な追跡性能を確実にする。正確な位置測定が利用できるならば,このアルゴリズムは任意の差動操縦WMRsに適用できる。ロバスト制御アルゴリズムの効率を数値シミュレーションで例証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  運動学 ,  シミュレーション ,  滑り ,  不確実性 ,  保全 ,  運転 ,  高速道路 ,  路面 ,  *車輪 ,  追跡 ,  ケーブル ,  二次元 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 差動 ,  操舵 ,  車輪型移動ロボット ,  ロバスト制御