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J-GLOBAL ID：202202289014992754   整理番号：22A0456506

マスタボーイングスレーブ油圧マニピュレータのための流量制限レート制御スキーム【JST・京大機械翻訳】

A Flow-Limited Rate Control Scheme for the Master-Slave Hydraulic Manipulator

著者 (4件)： Zhang Fu (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Zhang Junhui (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Cheng Min (State Key Laboratory of Mechanical Transmissions, College of Mechanical Engineering, Chongqing University, Chongqing, China) ,  Xu Bing (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 5  ページ： 4988-4998  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 速度制御は,マスタードレーブスレーブ油圧マニピュレータのための最も使用された操作方法である。しかし,オペレータによって制御されたマスタからの軌道は,油圧マニピュレータの動的限界と流れ制限を完全に満たすことができない。連続大誤差と振動は,油圧マニピュレータの速度追跡性能を著しく制限する動的境界を越えた流れ制約と高次動力学により発生する。本論文では,マスターソーブスレーブ油圧マニピュレータのためのフロー制限速度制御方式を提案した。可変速度マッピングを開発し,ポンプと弁の流量限界を満たす速度を調整した。油圧マニピュレータの適応ロバスト速度制御装置を設計した。適応境界推定器を導入して,油圧マニピュレータ加速度境界を推定し,可変構造制御装置を用いて,動的限界を満たす速度を計画した。提案した制御方式を油圧マニピュレータで試験した。結果は,制御方式が速度誤差を減らし,マニピュレータ振動を避けるので,性能は油圧マニピュレータのために改善されることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： オペレータ ,  速度制御 ,  *流量 ,  *マニピュレータ ,  加速度 ,  制御方式 ,  *油圧 ,  制御手順 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 可変速 ,  可変構造制御 ,  制限速度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 油圧 ,  マニピュレータ ,  流量 ,  制限 ,  レート制御 ,  スキーム