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J-GLOBAL ID：202202289027821637   整理番号：22A0500141

分離可能最小二乗アプローチと運動学的直交特性を組み合わせた非線形摩擦同定法【JST・京大機械翻訳】

A Nonlinear Friction Identification Method Combining Separable Least Squares Approach and Kinematic Orthogonal Property

著者 (3件)： Liang Manan (School of Mechano-Electronic Engineering, Xidian University, Xi’an, China) ,  Zhou Dejian (School of Mechano-Electronic Engineering, Xidian University, Xi’an, China) ,  Zhou Dejian (School of Mechanical and Electrical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin, China)
資料名： International Journal of Precision Engineering and Manufacturing  (International Journal of Precision Engineering and Manufacturing)
巻： 23  号： 2  ページ： 139-152  発行年： 2022年 
JST資料番号： A1070A  ISSN： 2234-7593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： サーボ駆動機構における摩擦補償のための非線形摩擦同定法を提案した。提案した同定法は,精度性能の劣化を悪化させる低速での非線形Stribeck効果を捕捉する。閉ループ方式の要求なしで,提案方法は,最小自乗感覚でStribeckモデルを有する特定のストロールに沿った摩擦を近似し,非線形最適化のために分離可能な最小自乗(SLS)方式を利用して,慣性力推定を避けて,特性を取るために運動学直交特性(KOP)を使用した。(1)計算コストは従来の最小二乗手法と比較してかなり減少する。(2)慣性情報のない摩擦モデルパラメータを同定し,加速推定によって導入された雑音を避ける。(3)他の同定の殆どのようなコントローラ調整を必要としない開ループ方式の下で実装できる。成分ごとの感度解析も適用してモデルパラメータの導出を評価した。さらに,SLSとKOPを組み合わせたこの同定法は,これらの好ましい特徴を維持しながら,他の非線形機械システムに一般化できる。工作機械の送り駆動制御における摩擦補償に,提案した方法を実装した。同定されたStribeckモデルの精度を評価し,考慮した実装実現可能性による補償性能を実験比較により検証した。Copyright Korean Society for Precision Engineering 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最小二乗法 ,  雑音 ,  工作機械 ,  制御装置 ,  感度解析 ,  慣性力 ,  開ループ系 ,  低速度 ,  *直交性
準シソーラス用語： 摩擦補償 ,  モデルパラメータ ,  計算コスト ,  非線形最適化 ,  サーボ駆動 ,  *非線形摩擦 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 摩擦同定 ,  分離可能な最小二乗 ,  運動学的直交特性 ,  Stribeckモデル ,  摩擦補償

分類 (1件)： 固体の機械的性質一般  (BL01021C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 最小二乗 ,  運動学 ,  非線形摩擦 ,  同定法