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J-GLOBAL ID：202202289275208957   整理番号：22A0619492

力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業に与える局所および大域適応Δ因果順序制御の効果

[Paper] Effects of Local and Global Adaptive Δ-Causality Control on Cooperative Work between Remote Robot Systems with Force Feedback

著者 (2件)： Hameedha A Nuzrath (Nagoya Institute of Technology) ,  Ishibashi Yutaka (Nagoya Institute of Technology)
資料名： ITE Transactions on Media Technology and Applications (Web)  (ITE Transactions on Media Technology and Applications (Web))
巻： 10  号： 1  ページ： 1-7(J-STAGE)  発行年： 2022年 
JST資料番号： U0407A  ISSN： 2186-7364  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数の端末間の位置情報の出力タイミングを調整する2種類の適応Δ因果順序制御が力覚フィードバックを用いた二つの遠隔ロボット制御システム間の協調作業に与える効果を実験により研究する。一つは適応Δ因果順序制御が本システムに部分的に適用される局所制御であり,もう一つは適応Δ因果順序制御が大域的に行われる大域制御である。各システムでは,利用者はビデオを見ながら触覚インタフェイスデバイスを用いて力覚センサを有するロボットを遠隔操作する。二つのロボットアームによって把握された一つの物体を運ぶ協調作業を実施し,著者らの実験でこの2種類の制御を比較する。協調作業に対して大域制御は局所制御より効果的であることを実験結果により説明する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： システム ,  *ロボット ,  遠隔制御 ,  フィードバック ,  *協調作業 ,  遅れ ,  実験 ,  センサ ,  QOS【通信】 ,  通信サービス ,  *因果律 ,  ロボットアーム ,  *適応制御
準シソーラス用語： QoS管理 ,  *ネットワーク遅延 ,  *遠隔ロボットシステム ,  局所制御 ,  大域制御 ,  力センサ ,  *力フィードバック

著者キーワード (6件)： 遠隔ロボットシステム ,  力フィードバック ,  協同作業 ,  QoS制御 ,  ネットワーク遅延 ,  実験

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• 1) P. Nadrag, L. Temzi, H. Arioui, and P. Hoppenot: “Remote control of an assistive robot using force feedback,” Proceedings of The 15th International conference on Advanced Robotics. pp. 211-216 (June 2011)
• 2) E. Steinbach, S. Hirche, M. Emst, F. Brandi, R. Chaudhari, J. Kammerl, and I. Vittorias: “Haptic communications,” IEEE Journals & Magazines. 100 4, pp. 937-945 (April 2012)
• 3) N. Motoi and S. Nakamura: “Remote Control Method with Tactile Sensation for Underwater Robot with Magnetic Coupling,” IEEE Advanced Motion Control. pp. 357-362 (September 2020)
• 4) T. Miyoshi, Y. Maeda, Y. Morita, Y. Ishibashi, and K. Terashima: “Development of haptic network game based on multi-lateral tele-control theory and influence of network delay on QoE,” (in Japanese), VRSJ. 19 4, pp. 559-569 (December 2014)
• 5) K. Suzuki, Y. Maeda, Y. Ishibashi, and N. Fukushima: “Improvement of operability in remote robot control with force feedback,” IEEE GCCE. pp. 16 -20. (October 2015)

タイトルに関連する用語 (5件)： 力覚フィードバック ,  ロボットシステム ,  協調作業 ,  適応 ,  順序制御