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J-GLOBAL ID：202202289463196524   整理番号：22A0570183

初期アラインメント誤差を有する剛体の姿勢制御のためのロバスト適応学習【JST・京大機械翻訳】

Robust adaptive learning for attitude control of rigid bodies with initial alignment errors

著者 (5件)： Zhang Fan (The Seventh Research Division, Beihang University (BUAA), Beijing 100191, PR China) ,  Zhang Fan (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University (BUAA), Beijing 100191, PR China) ,  Meng Deyuan (The Seventh Research Division, Beihang University (BUAA), Beijing 100191, PR China) ,  Meng Deyuan (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University (BUAA), Beijing 100191, PR China) ,  Li Xuefang (School of Intelligent Systems Engineering, Sun Yat-Sen University, Guangzhou 510275, PR China)
資料名： Automatica  (Automatica)
巻： 137  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0208A  ISSN： 0005-1098  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 剛体システムの姿勢追跡制御タスクにおいて,初期アラインメント誤差を,有効制御器設計を妨げる主な要因の1つとして認識し,従って,制御精度改善を,認識した。この困難を克服するために,剛体に対して高精度で姿勢追従制御タスクを達成する新しい適応反復学習制御(ILC)方式を開発した。パラメトリック更新則における新しく採用されたデッドゾーン機構により,提案した適応ILC方式は,システムダイナミックスに余分な要求を課さずに,適切に初期アラインメント誤差を扱うことができる。さらに,システムダイナミックスにおける四元数ベース記述を利用することによって,外部反復変動外乱と未知システムパラメータを含む様々な不確実性を,単一スカラー推定方式によって一緒に対処することができた。提案した適応ILCスキームの収束を,修正複合エネルギー関数を新たに導入することによりLyapunov様理論で厳密に解析した。さらに,その有効性を実証するために,提案した適応ILC法を宇宙船の姿勢追跡に適用し,様々な不確実性にもかかわらず優れた制御性能を示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  誤差 ,  不確実性 ,  可制御性 ,  宇宙飛行体 ,  追跡 ,  システムダイナミックス ,  追従制御 ,  スカラー ,  有効性 ,  四元数 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： *適応学習 ,  エネルギー関数 ,  システムパラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応反復学習制御 ,  姿勢追跡制御 ,  デッドゾーン機構 ,  初期アラインメント誤差 ,  剛体

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 初期アラインメント ,  誤差 ,  剛体 ,  姿勢制御 ,  ロバスト ,  適応学習