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J-GLOBAL ID：202202289946698425   整理番号：22A0847944

知的マイニング掘削機のバケット姿勢推定のためのメモリ増強ポイントクラウドレジストレーションネットワーク【JST・京大機械翻訳】

Memory-Augmented Point Cloud Registration Network for Bucket Pose Estimation of the Intelligent Mining Excavator

著者 (5件)： Cui Yunhao (School of Mechanical Engineering, Dalian University of Technology, Dalian, China) ,  An Yi (School of Control Science and Engineering, Dalian University of Technology, Dalian, China) ,  Sun Wei (School of Mechanical Engineering, Dalian University of Technology, Dalian, China) ,  Hu Huosheng (School of Computer Science and Electronic Engineering, University of Essex, Colchester, U.K) ,  Song Xueguan (School of Mechanical Engineering, Dalian University of Technology, Dalian, China)
資料名： IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement  (IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement)
巻： 71  ページ： ROMBUNNO.5003312.1-12  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0232A  ISSN： 0018-9456  CODEN： IEIMAO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バッケット姿勢推定は,自動掘削と負荷を実現するためのインテリジェントマイニング掘削機のキー技術である。既存の推定法は主に2つのカテゴリーを含んでいる。センサ測定法は,強い振動に起因する大きな累積誤差と短い耐用年数に悩まされるバケット姿勢を検出するセンサを設置する。従来の登録方法は,反復最密点法でその点雲を登録することによってバケット姿勢を推定し,それは容易に局所最適に陥る。最近,ポイントクラウド登録ネットワークを,バランス訓練サンプルに基づくオブジェクト姿勢推定のために研究した。しかし,バケット速度が掘削中に明らかに変化するので,異なる姿勢におけるバケットサンプルの数は不均衡である。その結果,ポイントクラウド登録ネットワークは,学習の間,小さなサンプルを持ついくつかの姿勢でバケット特徴を容易に忘れるであろう。これはバケット姿勢推定の精度を低下させる。サンプル不均衡に起因する忘却問題を処理するために,バケット姿勢推定のための新しいメモリ増強登録ネットワーク(MARNet)を提案した。MARNetは符号器,二重姿勢メモリモジュール(DPMM),および復号器から成る。符号器は入力点雲から大域的姿勢特徴を抽出する。DPMMは訓練段階でメモリユニットを用いてすべてのサンプルをカバーするプロトタイプ姿勢特徴を学習し,記憶する。次に,非支配的姿勢特徴を,試験相で保存プロトタイプ姿勢特徴を検索することによって強化した。最後に,復号器は最終姿勢を計算する。著者らの方法は,効果的に忘却問題を軽減して,DPMMを用いることによって一般化を強化することができた。実験結果は,著者らの方法が,小さなサンプルを有するバケット姿勢に対して,それぞれ,少なくとも1.49°と0.021mで回転と並進の推定精度を増加させることを示した。これは知的採掘掘削機の開発に寄与する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *記憶装置 ,  *推定 ,  *ネットワーク ,  *掘削機 ,  復号器 ,  精度 ,  符号器 ,  採掘 ,  バケット ,  センサ ,  並進 ,  *姿勢 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 推定精度 ,  *姿勢推定 ,  推定法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 掘削機 ,  バケット ,  姿勢推定 ,  増強