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J-GLOBAL ID：202202290340535566   整理番号：22A0980857

低高度環境におけるUAV衝突回避のための3D曲線経路追跡制御【JST・京大機械翻訳】

3D Curved Path Tracking Control for UAV Collision Avoidance in Low Altitude Environments

著者 (6件)： Zhang Menghua (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Zhang Menghua (Science and Technology on Aircraft Control Laboratory, Beihang University, Beijing, China) ,  Wang Honglun (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Wang Honglun (Science and Technology on Aircraft Control Laboratory, Beihang University, Beijing, China) ,  Wu Jianfa (Beijing Institute of Control Engineering, Beijing, China) ,  Xu Pengya (Shanghai Electro-Mechanical Institute, Shanghai, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 861  ページ： 1590-1599  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低高度環境における固定翼無人機(UAV)衝突回避のための3D湾曲経路追跡問題を目指して,経路追跡制御方式を,分離誘導制御設計の戦略に基づいて提案した。最初に,強い非線形性,強結合と非親和性を含むUAVの6自由度(6-DOF)運動方程式の特性を考慮して,アフィン変換を制御設計のためのUAVモデルに関して実行した。第二に,経路追跡制御システムを内部制御ループと外部誘導ループに分割した。バックステッピング線形アクティブ外乱排除制御(BLADRC)に基づいて,制御ループを,さらに,角速度ループ,角度ループおよび地上速度ループに分割して,このように,対応する制御装置をそれぞれ設計した。誘導ループの設計のために,垂直平面と水平平面におけるUAVの加速コマンドをL1誘導アルゴリズムによって得て,対応する角度コマンドをコマンド変換によって与えた。最後に,シミュレーション結果は,UAVが正確に衝突回避決定方法によって決定される望ましい経路を追跡することができて,このように,提案した経路追跡制御方法の実現可能性と有効性を証明した。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  運動方程式 ,  シミュレーション ,  主翼 ,  ループ ,  制御方式 ,  角速度 ,  無人機 ,  親和性 ,  追従制御 ,  強結合 ,  自由度 ,  *三次元 ,  アフィン変換 ,  *衝突回避
準シソーラス用語： 固定翼 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 経路追跡 ,  無人航空機 ,  衝突回避 ,  低高度環境

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 高度 ,  環境 ,  UAV ,  衝突回避 ,  3D ,  曲線 ,  経路追跡