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J-GLOBAL ID：202202290787764670   整理番号：22A0619556

3関節8筋の筋骨格ロボットアームにおける剛性楕円体の軸方向制御に関する研究

Axial direction control of stiffness ellipsoid in musculoskeletal robot arm with 3 joints and 8 muscles

著者 (2件)： 金田大蔵 (和歌山大 大学院) ,  丸典明 (和歌山大)
資料名： 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム講演論文集(CD-ROM)  (計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM))
巻： 2021  ページ： ROMBUNNO.B2-5  発行年： 2022年01月07日 
JST資料番号： L2343B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・3関節8筋の筋骨格ロボットアームにおいて,繰り返し学習によって求めた筋肉力を用いて複数の筋による剛性楕円体の軸方向制御を行う方法の提案。
・筋骨格システムを用いたアームモデルのx-y平面で手先位置を目標点に到達させるリーチング運動を考察。
・シミュレーションによって提案法の有効性を提示。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  筋骨格系 ,  楕円体 ,  軸方向 ,  *方向制御 ,  学習 ,  手関節 ,  角度 ,  ロボットジョイント ,  剛性 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 反復学習 ,  手首関節 ,  関節角度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 井伊 政博 : 筋骨格ロボットアームにおける複数の筋を用いた剛性制御, 和歌山大学システム工学研究科, 修士論文, (2014)
• 和泉屋 裕介 : 3関節8筋を持つ筋骨格ロボットアームにおける剛性楕円体の軸方向制御, 和歌山大学システム工学部, 卒業論文, (2018)

タイトルに関連する用語 (5件)： 関節 ,  ロボットアーム ,  剛性 ,  楕円体 ,  研究