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J-GLOBAL ID：202202291423237104   整理番号：22A0958785

グローバルポーズグラフ最適化を用いたインテリジェント車両のためのマルチセンサフュージョン位置決め戦略【JST・京大機械翻訳】

A Multi-Sensor Fusion Positioning Strategy for Intelligent Vehicles Using Global Pose Graph Optimization

著者 (7件)： Tao Xiaowen (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control and College of Automotive Engineering, Jilin University, Changchun, China) ,  Zhu Bing (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, China) ,  Xuan Shengyi (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control and College of Automotive Engineering, Jilin University, Changchun, China) ,  Zhao Jian (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, China) ,  Jiang Hongyi (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control and College of Automotive Engineering, Jilin University, Changchun, China) ,  Du Jinpeng (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control and College of Automotive Engineering, Jilin University, Changchun, China) ,  Deng Weiwen (Department of Transportation Science and Engineering, Beihang University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Vehicular Technology  (IEEE Transactions on Vehicular Technology)
巻： 71  号： 3  ページ： 2614-2627  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0244A  ISSN： 0018-9545  CODEN： ITVTAB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 位置決め技術は,環境認識の重要な構成要素であり,知的車両のための意思決定と運動制御の基礎である。現在の独立位置決め法は,必然的に欠陥と貧弱な環境適応性を持つ。低コストセンサを用いて位置決め精度と安定性を改善するために,グローバル姿勢グラフ最適化を用いたインテリジェント車両のためのマルチセンサ融合位置決め戦略を本論文で提案した。この戦略は,大域的最適位置決め結果を得るための多重センサの利点を補完し,様々な挑戦的な作業条件に対処することができる。慣性測定ユニット(IMU)の高速応答とドリフトのないカメラの利点を考慮して,この戦略は,非線形最適化による視覚慣性オドメトリー(VIO)の最適姿勢を得るために,視覚とIMUのしっかりと結合した融合を実現した。さらに,この戦略はIMUのモデリングを精緻化し,明白な特徴変化,旋削,および他の駆動条件なしで直線における駆動を扱うキーフレーム選択戦略を提案する。グローバル位置決めシステム(GPS)の多用途性とネットワークリアルタイム運動学(NRTK)位置決めの低コストを考慮して,VIOとGPS/NRTKの出力は,グローバル一貫性を維持するためにグローバル姿勢グラフ最適化を通して適応的に融合した。最後に,マルチセンサ融合位置決め戦略を,ROSシミュレーションプラットフォームに関するKITTIデータセットを用いて検証した。結果は,インテリジェント車両のためのマルチセンサ融合位置決め戦略が,最先端の戦略より低いコストでより良い精度と環境適応性を有することを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *最適化 ,  視覚 ,  意思決定 ,  原価 ,  旋削 ,  慣性 ,  モデリング ,  環境順応 ,  GPS
準シソーラス用語： 高速応答 ,  環境認識 ,  非線形最適化 ,  オドメトリ ,  位置決めシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電装品  (QG03070C) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 最適化 ,  マルチセンサフュージョン ,  戦略