文献

J-GLOBAL ID：202202291547748613   整理番号：22A0419138

外乱オブザーバに基づく部分非特異高速端末スライディングモード制御

FRACTIONAL NON-SINGULAR FAST TERMINAL SLIDING MODE CONTROL BASED ON DISTURBANCE OBSERVER

著者 (2件)： ZHANG Xin (Lanzhou Jiaotong Univ., Lanzhou, CHN) ,  QUAN Ying (Lanzhou Jiaotong Univ., Lanzhou, CHN)
資料名： International Journal of Innovative Computing, Information and Control  (International Journal of Innovative Computing, Information and Control)
巻： 18  号： 1  ページ： 93-104  発行年： 2022年02月 
JST資料番号： F1199A  ISSN： 1349-4198  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マニピュレータ制御システムの高精度追跡制御を達成するために,外乱オブザーバに基づく部分非特異高速端末スライディングモード制御法を提案した。最初に,マニピュレータの軌道追跡誤差の急速な収束を達成し,制御装置の追跡性能を改善するために,部分非特異高速端末スライディングモード表面を部分計算の理論に従って設計し;次に,超ねじりアルゴリズムを,スライディングモード到達法則に導入して,双曲線正接関数は,制御入力のチャタリングを減らし;そして,非線形外乱オブザーバを用いて,制御装置の補償を実現するために,複合不確実性外乱を正確に推定し;最後に,Lyapunov安定性理論を用いて,本システムの安定性を証明した。最後に,研究対象として2関節マニピュレータを用いてシミュレーション実験を行い,その結果は設計した制御装置の有効性とロバスト性を検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *システムオブザーバ ,  部分 ,  制御 ,  端末装置 ,  *モード ,  *マニピュレータ ,  制御系 ,  精度 ,  追従制御 ,  追跡 ,  誤差
準シソーラス用語： *スライディングモード ,  *モード制御 ,  *外乱オブザーバ ,  軌道追跡 ,  高精度 ,  高速制御 ,  *制御システム ,  端末 ,  追跡制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (22件)：

• A. T. Azar, F. E. Serrano, S. Vaidyanathan and H. Albalawi, Adaptive higher order sliding mode control for robotic manipulators with matched and mismatched uncertainties, Advances in Intelligent Systems and Computing, vol.921, pp.360-369, 2020.
• D. Matouk, F. Abdessemed, O. Gherouat and Y. Terchi, Second-order sliding mode for positionand attitude tracking control of quadcopter UAV: Super-twisting algorithm, International Journal of Innovative Computing, Information and Control, vol.16, no.1, pp.29-43, 2020.
• D. M. Huang, L. J. Han, G. Y. Tang, Z. C. Zhou and G. H. Xu, Fractional integral sliding mode control for trajectory tracking of underwater manipulators, China Mechanical Engineering, vol.30,no.13, pp.1513-1518, 2019.
• D. Wang, H. B. He and D. R. Liu, Adaptive critic nonlinear robust control: A survey, IEEE Trans.Cybernetics, vol.47, no.10, pp.3429-3451, 2017.
• M. Wang, G. R. Bian and H. S. Li, A new fuzzy iterative learning control algorithm for single joint manipulator, Archives of Control Sciences, vol.26, no.3, pp.297-310, 2016.

タイトルに関連する用語 (2件)： 外乱オブザーバ ,  スライディングモード制御