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J-GLOBAL ID：202202291575442319   整理番号：22A0261725

4脚車輪型移動ロボットによる環境認識のための三次元オドメトリ

3-D Odometry of a Leg-Wheel Robot for Environment Recognition

著者 (2件)： 森保道 (和歌山大) ,  中嶋秀朗 (和歌山大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.J18118  発行年： 2020年09月07日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ロボットの周辺環境を認識するステップとして,運動学から三次元空間における自己位置推定を行う.本研究で用いる移動ロボットは,4つの車輪と5つの駆動軸から構成するシンプルな機構でありながら,起伏の多い路面での安定した走行や,車輪を脚機能として活用した段差踏破が可能である.これまでに不整地での高い移動性能が示されてきたが,地形に応じた動作計画など高度な制御を行うには,周辺環境の認識が求められる.そこで,環境認識に不可欠である自己位置をオドメトリによって推定し,シミュレーションで検証した.(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *移動ロボット ,  認識 ,  トラフィカビリティ ,  高さ ,  計画 ,  知能ロボット ,  追従制御
準シソーラス用語： 4脚ロボット ,  オドメトリ ,  移動動作 ,  環境認識 ,  車輪移動ロボット ,  *周囲環境知能 ,  段差 ,  *動作計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 車輪型移動ロボット ,  環境認識 ,  オドメトリ