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J-GLOBAL ID：202202291778789286   整理番号：22A1209322

距離関数を用いた単眼カメラによる洋ナシ花の三次元位置推定

3-D Location Estimation for Pear Flowers for Pollination Using a Single Camera and a Distance Function

著者 (2件)： 穴澤慎 (新潟大 工) ,  山崎達也 (新潟大 工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 121  号： 420(IMQ2021 10-69)  ページ： 121-126 (WEB ONLY)  発行年： 2022年03月02日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 洋ナシの栽培では手作業で雌しべに花粉をつける授粉作業が必須であるが,一斉に開花する多数の花に対して行わなければならないため,農家には大きな負担となっている.そのため,人に代わって授粉作業を行うシステムの開発が求められており,その中で重要な要素の一つが授粉対象となる花の特定である.本研究では,単眼カメラにより撮影された画像から花の三次元位置を推定する手法を提案する.提案手法では距離関数を用いており,これを用いない場合より,三次元位置推定における距離推定精度が11.42%上回り,推定結果に基づく授粉対象の花に対する接近精度が向上することを屋内実験で確認した.(著者抄録)

シソーラス用語： *セイヨウナシ ,  *人工受粉 ,  *物体認識 ,  *画像認識 ,  カメラ ,  単眼 ,  三次元 ,  位置測定
準シソーラス用語： 位置推定 ,  距離関数 ,  単眼カメラ ,  *洋ナシ

分類 (2件)： 果樹  (FC03042G) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (11件)：

• 農林水産省,農業労働力に関する統計, https://www.maff.go.jp/j/tokei/sihyo/data/08.html,参照 Feb.10,2022.
• 内閣官房行政改革推進本部,農地の集積・集約の促進, https://www.gyoukaku.go.jp/review/aki/H30/img/g3.pdf,参照 Feb.10,2022.
• Mahla Nejati, Ho Seok Ahn, Bruce MacDonald,” Design of a sensing module for a kiwifruit flower pollinator robot,” ArXiv abs/2006.08045, Jun. 2020.
• Jared Strader, Jennifer Nguyen, Christopher Tatsch, Yixin Du, Kyle Lassak, Benjamin Buzzo, Ryan Watson, Henry Cerbone, Nicholas Ohi, Chizhao Yang, Yu Gu,“Flower Interaction Subsystem for a Precision Pollination Robot,” 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.5534-5541, Jun. 2019.
• Kaixiang Zhang, Kyle Lammers, Pengyu Chu, Zhaojian Li, Renfu Lu,” System Design and Control of an Apple Harvesting Robot,” arXiv abs/2010.11296, Oct. 2020.

タイトルに関連する用語 (5件)： 距離関数 ,  単眼カメラ ,  洋ナシ ,  花 ,  位置推定