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J-GLOBAL ID：202202293026989301   整理番号：22A0788571

全身装着支援ロボットによる接触力ベース制御の基本的検証【JST・京大機械翻訳】

Basic Verification of Contact Force-Based Control with Full Body-Worn Assistive Robot

著者 (3件)： Masaoka Shinichi (Nagoya University,Graduate School of Engineering,Department of Information and Communication Engineering,Aichi,Japan) ,  Funabora Yuki (Nagoya University,Graduate School of Engineering,Department of Information and Communication Engineering,Aichi,Japan) ,  Doki Shinji (Nagoya University,Graduate School of Engineering,Department of Information and Communication Engineering,Aichi,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： SII  ページ： 144-149  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,摩耗機とロボットの間の接触力測定を可能にする,開発したウェアラブル支援ロボットによる接触力ベース制御の性能を評価する。ほとんどすべての従来の補助ロボットは,トルクセンサによって測定されるそれらの関節トルクで制御される。これらのロボットは,トルクセンサが摩耗機を発揮させる接触力を検出することができないので,摩耗機に過度の力を及ぼすリスクを持っている。著者らの研究グループは,接触力ベースの制御を開発し,シミュレーションでのみその性能を評価した。また,接触力の測定と検出を可能にするウェアラブルロボットのプロトタイプを開発した。本論文では,ウェアラブルロボットの基本性能の1つである装着者の運動に対する追跡性能を,経験を通して確認した。その結果,接触力ベースの制御は,ゼロ接触力のコマンドと完全に整合する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 摩耗 ,  *ロボット ,  味噌 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： *接触力 ,  トルクセンサ ,  ウェアラブルロボット ,  関節トルク ,  ウェアラブル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 全身 ,  支援 ,  ロボット ,  接触力 ,  検証