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J-GLOBAL ID：202202298685987795   整理番号：22A1049663

スウォームロボットに対する並列形状形成法【JST・京大機械翻訳】

A parallel shape formation method for swarm robotics

著者 (5件)： Yang Hong-an (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Li Yuhua (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Duan Xin (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Shen Gaopan (School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Zhang Shaohua (Shanghai Electro-Mechanical Engineering Institute, Shanghai, China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 151  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多様なタスクと非構造化環境に対処するために,スウォームロボットのための並列形状形成方法を導入して,ユーザ指定2D形状で自律的かつ柔軟にシステムの構成を調整した。解析関数の形で形成される望ましい形状を考えて,スウォームシステムの成形タスクを2つのサブタスクに分割した:エッジロボット成形タスクと内部ロボット成形タスク。次に,シードロボットを,相対座標系を確立するために,勾配の生成と伝送を通して選択し,そして,ロボットの初期座標を,三側面位置決めを通して得た。それに基づいて,人工ポテンシャル場法を用いて,近隣の他の個体によって発生する客観的解析関数と反発力によって発生する重力の作用の下で,エッジ個体は目標境界に移動する。同時に,内部個体は,互いに発生する反発力の作用の下で,ターゲット領域に均等に広がる。成形プロセスの間,2つのサブタスクを並列に実行して,この個体は,所望の形状が形成されるまで,デッドレッキングによってそれらのリアルタイム位置を更新し続けた。著者らは,シミュレーションベースの実験でこの新しい方法の実現可能性とスケーラビリティを評価して,著者らの研究室で開発したハードウェアシステムであるCilibotロボットに関する並列形状形成アルゴリズムを実行した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  重力 ,  システム ,  *ロボット ,  位置決め ,  解析関数 ,  二次元 ,  斥力 ,  *スウォーム ,  客観解析
準シソーラス用語： 自律性 ,  実時間 ,  成形過程 ,  人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： スウォームロボット ,  形状形成 ,  タスク差別化 ,  並列成形 ,  人工ポテンシャル場

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： スウォーム ,  ロボット