特許
J-GLOBAL ID：202203013467245310
箱状物ピッキング装置及びその方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
正木 裕士
, 三上 祐子
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-023430
公開番号（公開出願番号）：特開2019-136828
特許番号：特許第7065632号
出願日： 2018年02月13日
公開日（公表日）： 2019年08月22日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 荷積みされた複数の箱状ピッキング対象物全体の三次元点群情報を生成する第1生成手段と、 前記複数の箱状ピッキング対象物全体の二次元画像を生成する第2生成手段と、 前記第1生成手段にて生成された三次元点群情報と前記第2生成手段にて生成された二次元画像に基づき、前記複数の箱状ピッキング対象物全体から所定の平面画像を切り出す切り出し手段と、 前記切り出し手段にて切り出された所定の平面画像を正面画像に変換する変換手段と、 前記変換手段にて変換された正面画像から共通のパターンを見つけ出し、箱状物の領域を決定する領域決定手段と、前記領域決定手段にて決定された箱状物の領域のX軸方向の長さとY軸方向の長さを計測する長さ計測手段と、前記長さ計測手段にて計測した長さを持つ箱状物の領域に属する前記第1生成手段にて生成された三次元点群情報に基づき、把持対象となる箱状ピッキング対象物の三次元位置姿勢を出力する位置姿勢出力手段と、 前記位置姿勢出力手段にて出力された三次元位置姿勢に基づき、前記把持対象となる箱状ピッキング対象物を把持し、移載するロボットと、前記ロボットを用いて、前記把持対象となる箱状ピッキング対象物を把持し、移載する際、再度、荷積みされた複数の箱状ピッキング対象物全体の三次元点群情報を生成し、前記把持し、移載する前の荷積みされた複数の箱状ピッキング対象物全体の三次元点群情報と、前記把持し、移載する際の荷積みされた複数の箱状ピッキング対象物全体の三次元点群情報とを比較した際の差を、前記把持対象となる箱状ピッキング対象物のZ軸方向の高さとして計測する高さ計測手段と、を備えてなる箱状物ピッキング装置。
IPC (4件)：
B25J 13/08 ( 200 6.01)
, B65G 59/02 ( 200 6.01)
, G06T 7/73 ( 201 7.01)
, G06T 7/70 ( 201 7.01)
B25J 13/08 A
, B65G 59/02 Z
, G06T 7/73
, G06T 7/70 Z
