ケーブル終端検出方法およびハンド

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：増田達哉 , 朝比一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2021-011891
公開番号（公開出願番号）：特開2022-115341
出願日： 2021年01月28日
公開日（公表日）： 2022年08月09日
要約：

【課題】ケーブルの終端にコネクターのようなケーブルよりも径が大きい部材が配置されていないケーブルでも、その終端を検出することができるケーブル終端検出方法およびハンドを提供する。【解決手段】ケーブル終端検出方法は、X軸に離間して配置され、共にZ軸に沿う方向に開閉する第1把持部および第2把持部を有するハンドを用い、第1把持部および第2把持部によってケーブルを長手方向に離間した2カ所で把持する把持ステップと、ハンドによりケーブルを把持した状態で、ハンドに対してケーブルをX軸に沿う方向の第1把持部側に相対的に移動させる移動ステップと、第2把持部にケーブルと接触するように配置されている触覚センサーにより第2把持部からケーブルが抜けたことを検出し、第1把持部と第2把持部との間にケーブルの終端が位置することを検出する検出ステップと、を含む。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

線状のケーブルの終端を検出するケーブル終端検出方法であって、互いに交差する2軸をX軸およびZ軸としたとき、前記X軸に離間して配置され、共に前記Z軸に沿う方向に開閉する第1把持部および第2把持部を有するハンドを用い、前記第1把持部および前記第2把持部によって前記ケーブルを長手方向に離間した2カ所で把持する把持ステップと、前記ハンドにより前記ケーブルを把持した状態で、前記ハンドに対して前記ケーブルを前記X軸に沿う方向の前記第1把持部側に相対的に移動させる移動ステップと、前記第2把持部に前記ケーブルと接触するように配置されている触覚センサーにより前記第2把持部から前記ケーブルが抜けたことを検出し、前記第1把持部と前記第2把持部との間に前記ケーブルの終端が位置することを検出する検出ステップと、を含むことを特徴とするケーブル終端検出方法。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (9件)：

3C707BS26 , 3C707ES03 , 3C707KS03 , 3C707KS04 , 3C707KS31 , 3C707KS33 , 3C707KT03 , 3C707KT04 , 3C707KX07

引用特許：

出願人引用 (1件)

ロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-051636 出願人：株式会社安川電機

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