特許

J-GLOBAL ID：202203017819896940

速度制御装置、速度制御方法、速度制御プログラム、及び移動体

発明者： 中村 文一 ,  久保 燎矢 ,  藤井 裕大
出願人/特許権者： 学校法人東京理科大学 ,  BEMAC株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人太陽国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-102708
公開番号（公開出願番号）：特開2021-196852
出願日： 2020年06月12日
公開日（公表日）： 2021年12月27日
要約：

【課題】流体と接している移動体の速度を適応的に制御する。【解決手段】速度制御装置16は、各時刻の移動体Sの陸地に対する相対速度を表す対地速度VG及び各時刻の前記移動体の流体に対する相対速度を表す対流速度VWの少なくとも一方を取得する。そして、速度制御装置16は、各時刻について、移動体の目標速度urと対地速度VGとの間の差及び移動体の目標速度urと対流速度VWとの間の差の少なくとも一方に応じた値β・を算出する。また、速度制御装置16は、任意の時間区間において算出された量β・の総和を、移動体の速度に関する補正量βとして算出する。速度制御装置16は、補正量βと目標速度urとの積を速度uとして計算する。そして、速度制御装置16は、移動体の速度が、速度uとなるように移動体の駆動部を制御する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

各時刻の移動体の陸地に対する相対速度を表す対地速度VG及び各時刻の前記移動体の流体に対する相対速度を表す対流速度VWの少なくとも一方を取得する取得部と、 各時刻について、前記移動体の目標速度urと前記対地速度VGとの間の差及び前記移動体の目標速度urと前記対流速度VWとの間の差の少なくとも一方に応じた値β・を算出する算出部と、 任意の時間区間において前記算出部により算出された量β・の総和を、前記移動体の速度に関する補正量βとして算出する補正量算出部と、 前記補正量算出部により算出された前記補正量βと前記目標速度urとの積を速度uとして計算する速度計算部と、 前記移動体の速度が、前記速度計算部により計算された前記速度uとなるように前記移動体の駆動部を制御する制御部と、 を含む速度制御装置。

IPC (2件)：

G05B 11/36 ,  G05B 13/02

FI (2件)：

G05B11/36 G ,  G05B13/02 C

Fターム (7件)：

5H004GA15 ,  5H004GB13 ,  5H004GB14 ,  5H004HA04 ,  5H004HA08 ,  5H004HB04 ,  5H004KC48