ロボットパッキング法による自律水中ロボットの開発

実施期間：2014 - 2015
実施機関 (1件)：
研究責任者： ( , 工学部, 講師 )
研究概要：

本研究開発課題では,魚型水中ロボットの自律制御を実現するために,外殻として電波透過性のある樹脂フィルムを利用した.これにより,魚型水中ロボットに非接触給電回路を内蔵することが可能になった.また,自律制御を実現するために,赤外線センサを搭載した.本試作機では,樹脂フィルムの袋内にモータ,センサと共に絶縁流体を封入するため,特別な防水加工をすることなく機器をロボット内部に配置することができる.水中ではセンサの信号強度が減衰するものの,回遊水槽内で初期位置に戻る自律運動を実現するための制御アルゴリズムを実装し,その有用性を実験的に確認した.これらの結果は,当初目標をほぼ達成している.

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研究所管機関：

国立研究開発法人科学技術振興機構

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