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J-GLOBAL ID：202302229067517230   整理番号：23A0280666

スライダ内蔵回転リンク機構を持つ階段昇降ロボットの設計と制御

Design and Control of a Stair Climbing Robot with a Rotating Link Mechanism with Built-in Slider

著者 (4件)： 吉村典 (近畿大) ,  石丸諒 (近畿大) ,  友國伸保 (近畿大) ,  小谷内範穗 (近畿大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2A1-T11  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,2輪の回転リンクを回転させ,上部のスライダで重心を移動させる機構を持つ倒立振子型階段昇降ロボットにおいて,回転リンクにラック&ピニオン機構を適用し,回転リンクを平行に移動させて重心を移動させる機構を提案した.この機構を用いた機構検討用装置の制御実験を行った結果,回転リンクの回転運動と平行移動の制御が可能であることが判明した.また実際に回転リンクを製作し,リンクを制御するためのモータを選定するために,回転と平行移動のために歯車にかかる負荷トルクを測定した.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *運動 ,  リンク機構 ,  車輪 ,  部品
準シソーラス用語： *階段昇降 ,  スライダ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： スライダ ,  リンク ,  階段昇降 ,  ロボット ,  設計