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J-GLOBAL ID：202302241512020622   整理番号：23A0280794

動歩行小型4足歩行ロボットの設計制御

Design and Control of Small-scaled Dynamic Walking Quadruped Robot

著者 (3件)： 大西裕也 (近畿大) ,  小谷内範穂 (近畿大) ,  友國伸保 (近畿大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2A2-O07  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： パーソナルロボットの研究で4輪4脚ロボットの研究を行っているが,歩行は静歩行を前提としており移動速度が車輪に比べて遅い。そこで,動歩行小型4脚ロボットを新たに設計製作した。股関節部に3自由度のアクチュエータが集中した配置として,脚の質量配分を減らし動歩行を行いやすくした。Dynamixel XM430-W350-TとRaspberry Pi4を使用した。両者を接続するインタフェースボードを製作した。トロット歩容での歩行を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  制御 ,  *設計 ,  股関節 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： *4足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 動歩行 ,  4足歩行ロボット ,  設計