特許
J-GLOBAL ID：202303013494022443
多軸触覚センサ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
加藤 竜太
, 芝 哲央
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2022-170730
公開番号（公開出願番号）：特開2022-191485
出願日： 2022年10月25日
公開日（公表日）： 2022年12月27日
要約：
【課題】小型で、かつ検出感度が高い、3つの軸方向の力と、軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサを提供する。
【解決手段】本発明の多軸触覚センサ1は、3つの軸方向の力と、少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサ1であって、所定部位に第1の抵抗層43、第2の抵抗層53を備えた梁構造を有する、少なくとも3つのせん断力検出素子20と、所定部位に第3の抵抗層63、第4の抵抗層73を備えた梁構造を有する、少なくとも1つの押圧力検出素子30と、を含む、少なくとも4つのセンサ素子を備え、4つのセンサ素子の梁構造はそれぞれ、その長手方向が放射状となるようにセンサ基板2に配置されており、少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントは、複数のセンサ素子のうち、放射状の配置における中心を基準として回転対称の位置に配置されている、2つ以上のセンサ素子の出力に基づいて検出される。
【選択図】図3
請求項（抜粋）：
3つの軸方向の力と、前記3つの軸のうち、少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサであって、
基板と、
前記基板の表面と略同一の面内に設けられた複数のセンサ素子と、
前記複数のセンサ素子の周囲を覆い、前記複数のセンサ素子に外力を伝達する伝達材と、
を備え、
前記複数のセンサ素子は、
前記基板の表面に対して平行方向の力を検出するように、所定部位に抵抗層を備えた梁構造を有する、少なくとも3つのせん断力検出素子と、
前記基板の表面に対して垂直方向の力を検出するように、所定部位に抵抗層を備えた梁構造を有する、少なくとも1つの押圧力検出素子と、を含む、少なくとも4つのセンサ素子を含み、
前記4つのセンサ素子の前記梁構造はそれぞれ、その長手方向が放射状となるように前記基板に配置されており、
前記少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントは、前記複数のセンサ素子のうち、前記放射状の配置における中心を基準として回転対称の位置に配置されている、2つ以上のセンサ素子の出力に基づいて検出される、多軸触覚センサ。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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