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文献
J-GLOBAL ID:201502219162637224   整理番号:15A0193141

双腕ロボットを用いた移乗支援のための触覚情報に基づいた被介護者位置の推定

Estimation of Care Receiver’s Position Based on Tactile Information for Transfer Assist Using Dual Arm Robot
著者 (4件):
資料名:
巻: 26  号:ページ: 743-749  発行年: 2014年12月20日
JST資料番号: L0735A  ISSN: 0915-3942  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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介護される人を持上げ,ベッドから車いすに移乗させるために,双腕を使用するロボットのために,被介護者のポジショニングを推定する方法について報告した。このようなタスクのための操作は高い自由度を含んでおり,ロボットは人間とほぼ同じような操作を実行することができる。ロボットアームと被介護者の間の接触のポジショニングに依存して,被介護者は,介護されるときに痛みを経験したり,不安定になったりする。この理由より,介護ロボットは,被介護者との接触のポジショニングを理解したり,もし不適切であれば修正したり,警告を発する必要がある。我々は,ポジショニングを推定するために被介護者との接触を行う場合に,ロボットアーム上の触覚センサによって得られる情報を用いる。被介護者のベッド上での位置を9つのゾーンに分割し,触覚センサデータとポジショニングを学習するマシンを適用することによって,高精度にポジショニングを推定することができる。(翻訳著者抄録)
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (15件):
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