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J-GLOBAL ID：200902078338499559   Reference number：90A0333683

Hybrid type position and force control of a pneumatic robot with improved sliding mode control method.

スライディングモード制御法を用いた空気圧駆動ロボットの位置と力のハイブリッド制御

Author (3)： NORITSUGU TOSHIRO (岡山大 工) ,  WADA TSUTOMU (岡山大 工) ,  TADERA TAKAMITSU (シャープ)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 26  Issue： 3  Page： 331-338  Publication year： Mar. 1990 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： pneumatic circuit ,...
Semi thesaurus term： industrial robot

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JST classification (1)： Industrial robots  (IC04020M)

Reference (9)：

• 1) 松永正久:研磨・バリ取りロボットの現状と展望,ロボット, 55, 12/15 (1987)
• 2) 橋野,ほか:空気圧駆動介助ロボットの開発(抱き上げマニピュレーター),日本ロボット学会第5回学術講演会予稿集, 645/646 (1987)
• 3) 吉川恒夫:ロボット制御基礎論,182/205,コロナ社 (1988)
• 4) M.H. Raibert and J.J. Craig: Hybrid Position/Force Control of Manipulators, Trans. of ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 103-2, 126/133 (1981)
• 5) 原島,橋本:Sliding Modeとその応用,I, II,システムと制御,29-2, 94/103および29-4, 242/250 (1985)

Terms in the title (5)： スライディングモード制御 ,  空気圧駆動 ,  ロボット ,  力 ,  ハイブリッド制御