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J-GLOBAL ID：200902095719684389   Reference number：91A0200661

Compliance control of a pneumatic robot with improved sliding mode control method.

スライディングモード制御法を用いた空気圧駆動ロボットのコンプライアンス制御

Author (3)： NORITSUGU TOSHIRO (岡山大 工) ,  WADA TSUTOMU (岡山大 工) ,  SHIGEYOSHI MASAYUKI (岡山大 工)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 27  Issue： 1  Page： 77-84  Publication year： Jan. 1991 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot ,...

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JST classification (2)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B) ,  Servo mechanisms  (IC03030Q)

Reference (9)：

• 1) 吉川恒夫:ロボット制御基礎論, 182/205, コロナ社 (1988)
• 2) 則次,和田,田寺:スライディングモード制御法を用いた空気圧駆動ロボットの位置と力のハイブリッド制御,計測自動制御学会論文集, 26-3, 331/338 (1990)
• 3) 石川,澤田,川瀬,高田: 6自由度マニピュレータを用いた安定なコンプライアンス制御装置,第7回日本ロボット学会学術講演会予稿集, No.1, 215/216 (1989)
• 4) D.A. Lawrence: Impedance Control Stability Properties in Common Implementations, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2, 1185/1190 (1988)
• 5) 平林,杉本,荒井,坂上:多自由度ロボットの仮想コンプライアンス制御,計測自動制御学会論文集, 22-3, 343/350 (1986)

Terms in the title (4)： スライディングモード制御 ,  空気圧駆動 ,  ロボット ,  コンプライアンス制御