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J-GLOBAL ID：200902176563087245   Reference number：98A0781173

Dynamic Trajectory Control of Passing Over Stairs by a Biped Type Leg-wheeled Robot with Nominal Reference of Static Gait.

静的歩容を規範とした2足歩行型脚車輪ロボットの階段昇降制御

Author (4)： MATSUMOTO OSAMU (機械技研) ,  KAJITA SHUJI (機械技研) ,  SAIGO MUNEHARU (機械技研) ,  TANI KAZUO (岐阜大 工)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 16  Issue： 6  Page： 868-875  Publication year： Sep. 1998 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,...
Semi thesaurus term： 乗り越え能力 ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (17)：

• 大道. 脚車輪型移動装置の開発(その1). 日本ロボット学会誌. 1984, 2, 3, 244-251
• BELFORTE, G. Mobile Robot with Wheels and Legs. Proc. of 19th Int. Symp. on Industrial Robots. 1988, 610-622
• 木邑. 防災ロボット移動装置. 日本ロボット学会誌. 1991, 9, 5, 669-671
• SCHWEITZER, G. ROBOTRAC-a Mobile Manipulator Platform for Rough Terrain. Proc. of Int. Symp. on Advanced Robot Technology. 1991, 411-416
• 木村. 脚車輪型ロボットの開発および脚と車輪の協調動作. 日本ロボット学会誌. 1992, 10, 4, 520-525

Terms in the title (7)： 歩容 ,  規範 ,  2足歩行 ,  脚 ,  車輪 ,  ロボット ,  階段昇降