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J-GLOBAL ID：200902224022154092   Reference number：09A0657847

On-line Configuration-optimizing Control of Redundant Manipulator Based on AMSIP

回避能力評価指標AMSIPに基づく冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御

Author (3)： MINAMI MAMORU (福井大 大学院工学研究科) ,  IKEDA KEIJI (トヨタテクニカルディベロップメント) ,  ZHANG Tongxiao (福井大 大学院工学研究科)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 27  Issue： 5  Page： 546-555  Publication year： Jun. 15, 2009 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： manipulator ,  robot arm ,  shape control ,  shape optimization ,  attitude control ,  steric configuration ,  *orbit control ,  *obstacle avoidance ,  orbit design ,  *redundant manipulator ,  robot ,  servo control ,  modification
Semi thesaurus term： configuration ,  *track formation ,  configuration change

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (29)：

• SEEREERAM, S. A Global Approach to Path Planning for Redundant Manipulators. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1995, 11, 1, 152-160
• 楊向東. ポテンシャル関数を用いるマニピュレータの衝突回避軌道計画. 日本機械学会論文集 (C編). 1994, 60, 575, 2345-2350
• SHUGEN, M. Minimum time path-tracking control of redundant manipulators. Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2000. 2000, 1, 27-32
• JAMISOLA, R. S. Jr. Failure-Tolerant Path Planning for Kinematically Redundant Manipulators Anticipating Locked-Joint Failures. IEEE Transactions on Robotics. 2006, 22, 4, 603-612
• AHUACTZIN, J. M. The Kinematic Roadmap : A Motion Planning Based Global Approach for Inverse Kinematics of Redundant Robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1999, 15, 4, 653-669

Terms in the title (6)： 回避 ,  能力 ,  評価指標 ,  冗長マニピュレータ ,  実時間 ,  形状最適化