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J-GLOBAL ID：200903000222933299

多目標追尾装置

Inventor： 小幡 康 ,  系 正義
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (5)： 曾我 道照 ,  曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006031425
Publication number (International publication number)：2007212244
Application date： Feb. 08, 2006
Publication date： Aug. 23, 2007
Summary：

【課題】従来の多目標追尾装置は、N次元の相関を毎サンプリング毎に求めるため演算負荷が大きく、また許容可能な時間で解導出を繰り返しても閾値条件を満たす準最適解を得ることができず、尤度の低い相関解しか得られないことがある。【解決手段】センサの観測回数が設定値の整数倍か否か判別し、整数倍以外のときは、2次元相関算出部で観測値と既追尾航跡の相関を取り、新たな航跡を生成・出力し、整数倍のときは、コスト行列更新部で観測値からコスト行列を1サンプリング毎に更新しながら算出し、Lagrange乗数設定部でコスト行列に基づきLagrange緩和法により求められたLagrange乗数によってLagrange緩和解算出部で緩和された制約条件下で相関解を計算し、実現可能解算出部でこの緩和解を修正して全ての制約条件を満たす解を求め、新たな航跡を生成・出力する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

センサからの観測値を入力し、その観測値を得た観測回数が予め設定されたパラメータ値の整数倍か否かを判別する処理法選択部と、 観測回数がパラメータ値の整数倍以外のとき、センサからの観測値と既追尾航跡の相関を取り、新たな航跡を生成・出力する2次元相関算出部と、 観測回数がパラメータ値の整数倍のとき、センサからの観測値からコスト行列を1サンプリング時刻毎に更新しながら算出するコスト行列更新部と、 このコスト行列に基づきLagrange緩和法を用いてLagrange乗数を計算するLagrange乗数設定部と、 Lagrange乗数によって緩和された制約条件下で相関解を計算するLagrange緩和解算出部と、 Lagrange緩和解を修正して全ての制約条件を満たす解を計算し、新たな航跡を生成・出力する実現可能解算出部を備えてなることを特徴とする多目標追尾装置。

IPC (1)：

G01S 13/72

FI (1)：

G01S13/72

F-Term (9)：

5J070AC02 ,  5J070AC11 ,  5J070AE04 ,  5J070AH04 ,  5J070AH19 ,  5J070AJ13 ,  5J070AK22 ,  5J070BB04 ,  5J070BG30