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J-GLOBAL ID：200903000326414544
産業用ロボット及びそのティーチング方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
後藤 洋介 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993175029
Publication number (International publication number)：1995024761
Application date： Jul. 15, 1993
Publication date： Jan. 27, 1995
Summary：
【要約】【目的】 産業用ロボットに同じ動作を繰り返し行わせるティーチング作業を自動化する。【構成】 産業用ロボット31のマニプレータに取り付けられたロボットハンド32にセンサ11を取り付ける。ロボットハンド32に第1のワークを把持させ、挿入穴35の上方に移動、下降させると、センサ11は、第1のワーク33が第2のワーク34の挿入穴35に挿入されたか否かを検出する。第1のワーク33が第2のワーク34の挿入穴35に挿入されたときは、その位置データを記憶装置に記憶し、挿入されなかったときは、挿入するまでロボットハンドの位置修正を繰り返す。複数の位置データを収集した後は、その平均を求め、最も適した位置データとして記憶する。
Claim (excerpt)：
マニプレータと、該マニプレータに配設されたロボットハンドと、前記マニプレータ及び前記ロボットハンドの動作を規定するプログラムを記憶する記憶装置と、前記マニプレータ及び前記ロボットハンドの操作を行うための入出力装置と、前記マニプレータ及び前記ロボットハンドの動作を前記プログラム及び前記入出力装置の出力に基づいて制御する制御装置とを備え、前記ロボットハンドに把持させた第1のワークを所定位置に置かれた第2のワークに設けられた挿入穴に挿入する産業用ロボットにおいて、前記第1のワークが前記挿入穴に挿入されたか否かを検出する検出手段を設けたことを特徴とする産業用ロボット。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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