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J-GLOBAL ID：200903000333919651

モータ負荷特性同定装置

Inventor： ラシェド・ダウアディ ,  奥山 俊昭 ,  久保 謙二
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 小川 勝男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995024952
Publication number (International publication number)：1996220197
Application date： Feb. 14, 1995
Publication date： Aug. 30, 1996
Summary：

【要約】【目的】モータによる機械負荷駆動系の振動特性を同定する装置に関し、モータ発生トルクに対するモータ速度の伝達関数に基づいて同定するもので、機械系に外乱として作用する負荷トルクを時間関数としてモデル化することで、負荷トルクの影響を受けずにパラメータ同定する。【構成】モータ1により連結軸3を介して機械負荷2を駆動するものにおいて、モータトルク電流を検出する電流検出器5,モータ速度を検出する速度検出器6の出力を用いて、モータ負荷特性を同定する装置9で、モータ発生トルクの積分値を演算する手段902,903,904と、モータ速度の積分値を演算する手段905,906に加えて、負荷トルク模擬手段907を設け、同定演算器908でパラメータ同定することを特徴とする。

Claim (excerpt)：

モータ1により機械負荷2を駆動する装置において、モータ1のトルク電流it を検出する手段5およびモータ速度ωm を検出する手段6を備えたもので、モータトルク電流it からモータ発生トルクτm を演算する手段901を設け、前記モータ発生トルクτm の演算値の積分値およびその2重積分値,3重積分値を演算する手段902,903,904を設け、また、モータ速度検出値ωm の積分値および2重積分値を演算する手段905,906を設け、機械系に外乱として作用する負荷トルクがモータ速度検出値に与える影響を時間関数として表わす負荷トルク模擬手段907を設け、これらモータ発生トルクの積分値とモータ速度の積分値に加えて、負荷トルクがモータ速度に与える影響δ(t)を考慮に入れて、同定演算器908により最小2乗法により、モータ発生トルクに対するモータ速度の伝達関数の係数を同定し、この同定結果に基づきモータ機械系の2慣性系パラメータであるモータ慣性モーメント値J1 ,機械負荷慣性モーメント値J2 ,軸ねじり剛性Ks ,粘性係数Cs が同定されることを特徴とするモータ負荷特性同定装置。

IPC (2)：

G01R 31/34 ,  H02P 5/00

FI (3)：

G01R 31/34 Z ,  H02P 5/00 R ,  H02P 5/00 X

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• モータの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-101403   Applicant：株式会社日立製作所