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J-GLOBAL ID：200903000336696114

産業用ロボット制御装置

Inventor： 笠上 文男 ,  井澤 明展
Applicant, Patent owner： 株式会社ダイヘン
Agent (1)： 中谷 武嗣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992200232
Publication number (International publication number)：1994015589
Application date： Jul. 03, 1992
Publication date： Jan. 25, 1994
Summary：

【要約】【目的】 複数のツールを固定し、ワークを把持して前記ツールに沿って作業するロボット制御装置において、作業プログラムの作成が容易な産業用ロボット制御装置を提供する。【構成】 所定の自由度を有するロボット2の先端に把持したワークWを、作業プログラムに基づいて、固定した複数のツール7(7a,7b,7c...)に沿って移動させる産業用ロボット制御装置であって、設置関係データ入力手段19と、ワーク位置姿勢算出手段20と、相対位置姿勢算出手段21と、速度入力手段22と、作業プログラム作成手段23と、教示データ抽出手段24と、設置関係データ抽出手段25と、動作計画手段26と、補間演算手段27と、動作指令手段28を備える。

Claim (excerpt)：

所定の自由度を有するロボット2の先端に把持したワークWを、作業プログラムに基づいて、固定した1以上のツール7に沿って移動させる産業用ロボット制御装置であって、a)上記ロボット2のベース9の原点Bo に対する上記ツール7の先端Eo の位置姿勢関係Et、及び、上記ロボット2のフランジ基準点Ho に対する上記ワークWの原点Wo の位置姿勢関係Ewからなる設置関係データを入力する設置関係データ入力手段19、b)上記ロボット2の駆動系から検出される動作量により、上記ロボット2のベース9の原点Bo に対するフランジ基準点Ho の位置姿勢関係Tを算出するワーク位置姿勢算出手段20、c)上記ワーク位置姿勢算出手段20にて算出された位置姿勢関係Tと、上記設置関係データ入力手段19より入力された設置関係データから、上記ワークWの原点Wo に対する上記ツール7の先端Eo の位置姿勢関係wXtj を算出する相対位置姿勢算出手段21、d)上記ワークWに対するツール7の並進速度vj を数値入力する速度入力手段22、e)上記速度入力手段22より入力された並進速度vj 、及び、上記相対位置姿勢算出手段21で算出された上記位置姿勢関係wXtj からなる教示データを生成し、この複数の教示データ、及び、上記設置関係データ入力手段19より入力された設置関係データから、作業プログラムを作成して記憶する作業プログラム作成手段23、f)上記作業プログラム作成手段23にて作成された作業プログラムから、上記教示データを順次取出す教示データ抽出手段24、g)上記作業プログラム作成手段23にて作成された作業プログラムから上記設置関係データを取出す設置関係データ抽出手段25、h)上記教示データ抽出手段24により取出された教示データから、上記ワークWに対するツール7の動作を計画する動作計画手段26、i)上記動作計画手段26で計画された動作経路を補間し、各補間点におけるワークWの原点Wo に対する上記ツール7の先端Eo の位置姿勢関係wXtj,i を演算する補間演算手段27、j)上記補間演算手段27で演算された位置姿勢関係wXtj,i に応じて上記ロボット2の駆動系の操作量を算出し、該操作量に基づく駆動指令を該駆動系に与える動作指令手段28を備えたことを特徴とする産業用ロボット制御装置。

IPC (3)：

B25J 9/22 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/403