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J-GLOBAL ID：200903000470251170

姿勢の計測装置及び姿勢の計測プログラムを記録した記録媒体

Inventor： 嶌田 聡 ,  大塚 作一
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999011734
Publication number (International publication number)：2000207568
Application date： Jan. 20, 1999
Publication date： Jul. 28, 2000
Summary：

【要約】【課題】 被計測物体にマーカやセンサをつけたり、特別の背景を用意したり、特殊なカメラを用意したりすることなく、簡単に被計測物体の姿勢を計測する。【解決手段】 映像入力部101を介して被計測物体のカメラ画像を姿勢計測画像として取り込む。姿勢計測画像における被計測物体の位置,大きさ,姿勢を推定処理部102で推定する。エッジ抽出手部104と中心線推定部105と中心線検出部106とで姿勢計測処理部103を構成する。エッジ抽出部104で姿勢計測画像のエッジを抽出してエッジ画像を作る。中心線推定部105で推定処理部102からの推定結果から被計測物体の輪郭の中心線を推定する。中心線検出部106でエッジ画像における推定中心線の近傍のエッジから中心線を確定する。この確定した中心線の傾きを被計測物体の姿勢として出力する。

Claim (excerpt)：

被計測物体のカメラ画像を姿勢計測画像として取り込む画像取込手段と、前記姿勢計測画像における被計測物体の位置,大きさ,姿勢を推定する推定手段と、前記姿勢計測画像と前記推定手段での推定結果とから前記姿勢計測画像における被計測物体の輪郭の中心線を求め、この中心線の傾きから被計測物体の姿勢を計測する姿勢計測手段とを備えた姿勢の計測装置であって、前記姿勢計測手段は、前記姿勢計測画像のエッジを抽出してエッジ画像を作るエッジ抽出手段と、前記推定手段での推定結果から前記姿勢計測画像における被計測物体の輪郭の中心線を推定する中心線推定手段と、この中心線推定手段からの推定中心線と前記エッジ抽出手段からのエッジ画像とを入力とし、エッジ画像における推定中心線の近傍のエッジから中心線を確定する中心線確定手段とを備えたことを特徴とする姿勢の計測装置。

IPC (2)：

G06T 7/60 ,  G06T 9/20

FI (2)：

G06F 15/70 350 H ,  G06F 15/70 335 Z

F-Term (3)：

5L096FA06 ,  5L096FA67 ,  5L096FA70