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J-GLOBAL ID：200903000473206620
物体把持ロボットの制御方式
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
西岡 伸泰
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994308322
Publication number (International publication number)：1996141956
Application date： Nov. 17, 1994
Publication date： Jun. 04, 1996
Summary：
【要約】【目的】 3本以上の複数の指を具えたロボットハンドの開閉動作によって対象物の把持を行なう物体把持ロボットにおいて、簡易な構成によって補正移動を行なうことが出来る制御方式を提供する。【構成】 ロボットハンドの各指13a、13b、13cの先端部には夫々、対象物を検知すべき近接センサ2a、2b、2cを取り付ける。そして、複数の指を対象物の近傍位置で同時に開く過程、或いは複数の指を同時に閉じる過程で、近接センサがONとなっている1或いは複数の指の開き方向のベクトルを合成した合成ベクトルの向きにロボットハンドを補正移動させて、ロボットハンドの中心を対象物の中心部へ位置決めする。
Claim (excerpt)：
3本以上の複数の指を具えたロボットハンドの開閉動作によって対象物の把持を行なう物体把持ロボットの制御方式であって、各指の先端部には夫々、対象物を検知すべき近接センサを取り付け、複数の指を対象物の近傍位置で同時に開く過程、或いは複数の指を同時に閉じる過程で、近接センサがONとなっている1或いは複数の指の開き方向のベクトルを合成した合成ベクトルの向きにロボットハンドを補正移動させて、ロボットハンドの中心を対象物の中心部へ位置決めすることを特徴とする物体把持ロボットの制御方式。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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