Pat
J-GLOBAL ID：200903000479540271
双腕ロボットの同期制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992247183
Publication number (International publication number)：1994071580
Application date： Aug. 25, 1992
Publication date： Mar. 15, 1994
Summary：
【要約】【目的】 煩雑な教示作業なしに双腕協調を的確に行え、複雑な運搬作業にも対応し得る双腕ロボットの同期制御方法の提供。【構成】 マスターアームMに教示点データを教示し、該データから補間計算により通過点を決定し、マスターアームが移動すべき通過点データをスレーブアームSに送信し、該送信されたデータと両アームの相対的な位置・姿勢関係を表すデータとに基づきスレーブアームSの移動すべき点を決定し、各アームを各々移動すべき点に同期的に移動させるようにし、補間計算によるマスターアームMの移動すべき点の決定、該点のデータの送信、スレーブアームSが移動すべき点の計算、両アームの移動という行程を繰返し実行することで両アームが目標点協調動作を続けて、物品の把持・運搬等の作業を行う。
Claim (excerpt)：
双腕ロボットの一方のアームをマスターアームとし、他方のアームをスレーブアームとして双腕協調動作を行わせる双腕ロボットの同期制御方法において、前記マスターアームに教示点データを教示し、該教示された教示点データに基づいて補間計算により前記マスターアームが順次移動すべき通過点を決定し、前記マスターアームが次に移動すべき点のデータを前記スレーブアームに送信し、該送信された点のデータ及び予め定められた前記マスターアームと前記スレーブアームとの相対的な位置・姿勢関係を表すデータに基づいて前記スレーブアームが次に移動すべき点を決定し、前記マスターアーム及び前記スレーブアームをそれぞれ前記次に移動すべき点に同期的に移動させるようにし、前記マスターアームから前記スレーブアームへのデータの前記送信と前記マスターアーム及び前記スレーブアームの前記次の点への移動とが、双腕協調動作の終了まで繰り返されることを特徴とする双腕ロボットの同期制御方法。
IPC (5)：
B25J 13/00
, B25J 9/22
, G05B 19/18
, G05B 19/42
, G05D 3/00
