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J-GLOBAL ID：200903000503680101

多脚型自立装置、二本脚型移動装置及びその制御方法

Inventor： 鎌田 徹
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 岡本 啓三
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994048849
Publication number (International publication number)：1995256579
Application date： Mar. 18, 1994
Publication date： Oct. 09, 1995
Summary：

【要約】【目的】 2本脚型移動装置に関し、生体の脚部の構造を模擬した自律制御系と随意制御系の各ループを独立に構成し、自律制御系により立脚姿勢を保持すること、及び、ユーザの運動意思により自律制御系を抑制しつつ、歩行制御を行う。【構成】 物体を載置する載置部19と、載置部19に設けられ、物体の変位状態を検出する検出手段20と、載置部19を支える基準部材28と、基準部材28に対して可動可能な状態で係合された2本の脚部F1,F2と、検出された物体の変位状態に基づいて2本の脚部F1,F2の各関節部の駆動制御をする制御手段29とを備え、各脚部F1,F2は、多脚型自立装置に第1〜第3の駆動手段30,31,32が組み合わされる。

Claim (excerpt)：

各支持部材(11,12,13,14)の組み合わせの基準となる基準部材(18)と、前記基準部材(18)に対して可動可能な状態で係合された2以上の脚部(Fn,〔n=1,2...n〕)とを備え、前記脚部(Fn)は、それぞれ前記基準部材(18)と可動可能な状態で係合された第1の支持部材(11)と、前記基準部材(18)と第1の支持部材(11)との間の物理量を調整する第1の調整手段(15)と、前記第1の支持部材(11)に対して可動可能な状態で係合された第2の支持部材(12)と、前記第2の支持部材(12)に対して可動可能な状態で係合された第3,第4の支持部材(13,14)と、前記第2の支持部材(12)と第3又は第4の支持部材(13,14)との間の物理量を調整する第2の調整手段(16)と、前記第3,第4の支持部材(13,14)との間の物理量を調整する第3の調整手段(17)とを備えることを特徴とする多脚型自立装置。

IPC (4)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  G05D 1/02 ,  G05D 1/08