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J-GLOBAL ID：200903000532926241

多関節ロボットの軌跡制御装置

Inventor： 冨田 浩治 ,  木下 一成
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993243682
Publication number (International publication number)：1995072912
Application date： Sep. 03, 1993
Publication date： Mar. 17, 1995
Summary：

【要約】【目的】直交座標系でみた軸と独立した駆動軸をもったものと同じ軌跡を描くことができるようにする。【構成】直交座標系シミュレータ部と、前記直交座標系シミュレータ部からの出力を各関節座標に逆変換する逆変換部と、その逆変換の結果と実際のモータからのフィードバック値の偏差を求める減算部と、その偏差を所定倍する定数部と、その定数倍した前記偏差を各軸モータの指令値への補正量として加算する加算部とを設ける。

Claim (excerpt)：

モータで駆動される多関節ロボットの軌跡制御装置において、直交座標系シミュレータ部と、前記直交座標系シミュレータ部からの出力を各関節座標に逆変換する逆変換部と、その逆変換の結果と実際のモータからのフィードバック値の偏差を求める減算部と、その偏差を所定倍する定数部と、その定数倍した前記偏差を各軸モータの指令値への補正量として加算する加算部とを設けたことを特徴とする多関節ロボットの軌跡制御装置。

IPC (5)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05B 17/02 ,  G05B 19/404

FI (2)：

G05B 19/18 D ,  G05B 19/18 J