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J-GLOBAL ID：200903000757749799

2慣性駆動系の運動制御装置

Inventor： 吉田 耕一 ,  森光 武則
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 三好 秀和 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995185470
Publication number (International publication number)：1997034504
Application date： Jul. 21, 1995
Publication date： Feb. 07, 1997
Summary：

【要約】【課題】 2個の慣性モーメントとそれらを結合する弾性要素としてモデル化される2慣性駆動系においてパラメータ変動があっても高精度の軌道制御、位置制御が可能な2慣性駆動系の運動制御装置を提供する。【解決手段】 2慣性系の負荷側の位置とモータ出力トルク指令を入力とする外乱オブザーバを用いてシステムに作用する外乱を推定/補償することによりモータまたは負荷に作用する外乱の抑圧とシステムの振動を抑制する。

Claim (excerpt)：

外乱オブザーバを用いる2慣性駆動系の運動制御装置において、ノミナルモデルのアクチュエータの慣性モーメントをJm0、負荷の慣性モーメントをJl0、弾性要素のバネ定数をKs0とするとき、ゲインがJm0Jl0/Ks0の増幅器と、負荷の出力と目標値の偏差をql 、正規化入力をv、正規化外乱をd、ラプラス演算子をsとするとき、制御対象のダイナミクスがql =(v+d)/s4 のように4重積分で表されるとして設計された外乱オブザーバを用いることを特徴とする2慣性駆動系の運動制御装置。