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J-GLOBAL ID：200903000765316931
マスタスレーブマニピユレータの制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991256480
Publication number (International publication number)：1993096477
Application date： Oct. 03, 1991
Publication date： Apr. 20, 1993
Summary：
【要約】【目的】 一連の動作の流れの中で複数の制御則を使い分けて効果的に汎用作業を行うこと。【構成】 想定される対象作業に応じて複数の制御則A,Bを用意しておき、操作者1がマスタマニピュレータ2を操作しながらスイッチ10を操作することにより、制御則を切換え、同じマスタマニピュレータ2の動きを場面に応じてスレーブマニピュレータ3の違った動きに反映させる。
Claim (excerpt)：
スレーブマニピュレータと、動作を教示するためのマスタマニピュレータと、マスタマニピュレータの動きに基づきスレーブマニピュレータの動作命令を生成して動作指令を出力する制御装置と、操作者がマスタマニピュレータを操作しながら制御装置に切換信号を入力することが可能なスイッチと、予め複数種類用意したマスタマニピュレータの動作とスレーブマニピュレータの動作とを関係付ける制御則とを用い、スイッチからの切換信号に応じて制御則を切換えることにより、マスタマニピュレータの動きに対して複数の制御則を連続的に使い分けてスレーブマニピュレータを動作させることを特徴とするマスタスレーブマニピュレータの制御方法。
IPC (3)：
B25J 3/00
, B25J 13/02
, G05D 3/12
