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J-GLOBAL ID：200903000860685570

周囲物体認識装置

Inventor： 佐藤 宏 ,  佐藤 好宏
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001027960
Publication number (International publication number)：2002228734
Application date： Feb. 05, 2001
Publication date： Aug. 14, 2002
Summary：

【要約】【課題】 駐車時、自車両の周囲にある物体の位置を精度よく検出してその地図を運転者に表示し、的確な運転操作ができるようにする。【解決手段】 レーザレーダなどの測距装置4で自車両周囲にある物体までの距離及び方位を、自車両位置検出装置1で得た自車両位置とともに距離データ蓄積部5にデータ点列として逐次蓄積する。このデータ点列から直線近似部6で直線近似して得た線分のうち、ノイズ除去部7で自車両の直進時に基準方向算出部3で求めた基準方向に対して例えば略水平あるいは略垂直の角度関係から外れる線分を排除した残りの線分で物体位置判断部8が周囲物体の位置状況を確定する。これを用いて地図生成部9により周囲物体の配置が表示部10に表示される。

Claim (excerpt)：

自車両の位置を検出する自車両位置検出装置と、自車両の位置の推移に基づく自車両の所定の進行方向を基準方向として設定する基準方向設定手段と、自車両に設置されて、自車両の周囲に存在する物体までの距離及び方位を測定可能な測距装置と、該測距装置により検出された物体までの距離及び方位と該物体検出時点に前記自車両位置検出装置により検出された自車両の位置との組をデータ点列として記憶する距離データ蓄積部と、該距離データ蓄積部に蓄積された前記データ点列から物体に対応する線分を抽出する線分抽出手段と、該線分抽出手段により抽出された線分の中から前記基準方向設定手段により得られた前記基準方向に対して所定の角度関係を満たす線分のみを抽出するノイズ除去部と、該ノイズ除去部で抽出された線分をもとに車両周囲に存在する物体の位置を判断する物体位置判断部と、を有することを特徴とする周囲物体認識装置。

IPC (6)：

G01S 5/02 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 622 ,  B60R 21/00 628 ,  G01S 17/93 ,  G01S 13/93

FI (6)：

G01S 5/02 Z ,  B60R 21/00 621 D ,  B60R 21/00 622 B ,  B60R 21/00 628 D ,  G01S 13/93 Z ,  G01S 17/88 A

F-Term (17)：

5J062BB01 ,  5J062CC07 ,  5J062CC11 ,  5J062HH05 ,  5J070AB24 ,  5J070AC02 ,  5J070AC13 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AK22 ,  5J070AK28 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084EA01 ,  5J084EA04