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J-GLOBAL ID：200903000887421566

双腕型マニピュレータ操縦装置

Inventor：
吉野 龍太郎

About 吉野 龍太郎


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998013228
Publication number (International publication number)：1999198067
Application date： Jan. 08, 1998
Publication date： Jul. 27, 1999
Summary：
【要約】【課題】 マスタースレイブ方式の双腕型マニピュレータ操縦装置において、対向式マスターアームを用いてオペレータに作業反力を帰還させることも可能とすると共に、マスターアームの関節リンクが干渉せず、さらにパワーアシスト機構の備えたものを提案する。【解決手段】 左右のマスターアームをそれぞれ、上下リンクと、重力方向に移動自在な上下リンクに連結された水平リンクとから構成し、よって水平リンクを重力方向において相互に独立して位置できるように構成する。また、各リンクに電動モータなどのアクチュエータを設け、オペレータの操作力を検出してパワーアシストする。
Claim (excerpt)：
基台に支持された複数個のマスターアームを操作することによって、マニピュレータの位置および/または姿勢を指定するようにした双腕型マニピュレータ操縦装置において、前記複数個のマスターアームをそれぞれ、前記基台に重力方向に移動自在に取り付けられてオペレータ操縦位置前方に対向配置された上下リンクと、前記上下リンクに連結され、前記重力方向に直交する水平面内を移動する水平リンクと、前記水平リンクの先端に連結されたエンドエフェクタとから構成し、よって前記水平リンクを前記重力方向において相互に独立して位置させるようにしたことを特徴とする双腕型マニピュレータ操縦装置。
IPC (2)：
B25J 3/00 ,  B25J 13/02
FI (2)：
B25J 3/00 A ,  B25J 13/02
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
  • 特開昭60-016378
  • 遠隔操作用マスター・アーム装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-110612   Applicant：新日本製鐵株式会社
  • 特開平1-228783
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