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J-GLOBAL ID：200903000914663070
産業用ロボットの撓み補正方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河内 潤二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994187910
Publication number (International publication number)：1996025260
Application date： Jul. 19, 1994
Publication date： Jan. 30, 1996
Summary：
【要約】【目的】 特にアームの先端に大きな荷重がかかるバリ取り作業等に使用する産業用ロボットのアームの撓みを補正する。【構成】 制御装置により制御される産業用ロボットの複数の関節のそれぞれについて、関節を駆動するモータに流れる電流値と(21)、アームの動作状態により予め設定された補正係数より、ロボットの各動作状態におけるモータに接続された減速機にかかるトルクを算出する手段と(28)、この算出された減速機のトルクと減速機のバネ定数よりアームの各関節の撓み量を算出する手段と(2)、を備え、この算出されたアームの各関節の撓み量より、制御装置により指令される各関節の指令角度を補正する(30)。さらに、ティーチングプレイバック方式により各関節の指令角度を設定する場合は、算出されたアームの各関節の撓み量を補正した関節角度を指令角度として制御装置のメモリーに記録するようにする。
Claim (excerpt)：
アームの先端に取り付けられた工具により被加工物に対して所定の加工を行う多関節型の産業用ロボットのアームの撓みを補正する方法において、制御装置により制御される前記産業用ロボットの複数の関節のそれぞれについて、該関節を駆動するモータに流れる電流値とアームの動作状態により予め設定された補正係数よりロボットの各動作状態における前記モータに接続された減速機にかかるトルクを算出する手段と、該算出された減速機にかかるトルクと該減速機のバネ定数よりアームの各関節の撓み量を算出する手段と、を備え、該算出されたアームの各関節の撓み量より前記制御装置により指令される各関節の指令角度を補正することを特徴とする産業用ロボットの撓み補正方法。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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