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J-GLOBAL ID：200903000966782540

カメラ取付位置測定方法

Inventor： 渡辺 展久 ,  和田 浩 ,  平田 修一 ,  高倉 裕一 ,  清水 隆
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993160801
Publication number (International publication number)：1995019816
Application date： Jun. 30, 1993
Publication date： Jan. 20, 1995
Summary：

【要約】【目的】 簡単にかつ正確なカメラ取付位置の測定を行う方法を提供する。【構成】 ヘッドに取り付け位置とその際のカメラ対向位置とにほぼ対応する位置に基準となる第1、第2の基準マークを設けた測定治具を実装ヘッドに取付け、部品認識用カメラにて第1の基準マークを認識させて、実装ヘッドの基準となる座標値を求め、第2の基準マークが部品認識用カメラの真上にくるように実装ヘッドを移動させ、第2の基準マークの下面を部品認識用カメラで認識させ、この認識結果と実装ヘッドの座標値とから実装ヘッドの移動後の座標値を求め、上記座標値より基準マーク間の正確な距離を求め、第2の基準マークの上面を基板認識用カメラで認識させ、この認識結果と基準マーク間の正確な距離とを足し合わせて、実装ヘッドと基板認識用カメラとの間の取付位置を正確に得る。

Claim (excerpt)：

ロボットのヘッドに取り付けたヘッド取付カメラの位置を測定するカメラ取付位置測定方法であって、前記ヘッドに取り付けられる位置とその際のカメラが対向する位置とにほぼ対応する位置に基準となる第1,第2のマークが設けられている測定治具を用い、これらの基準マークをあらかじめ教示する教示工程と、ヘッドに測定治具をその第1の基準マークが対応するように取り付けた状態で、ロボット外部の外部認識手段により第1の基準マークを認識させてヘッドの位置を検出する第1の認識工程と、測定治具を取り付けたヘッドを外部認識手段に対して相対的に移動させて第2の基準マークを外部認識手段により認識させる移動工程と、第2の基準マークをヘッド取付カメラで認識させる第2の認識工程と、ヘッド取付カメラで認識した第2の基準マークの位置と前記移動工程での移動距離とからカメラ取付位置を算出する計算工程とを有するカメラ取付位置測定方法。

IPC (2)：

G01B 11/00 ,  H05K 13/04